Gambar 4.6. Minimum System Keterangan Gambar 4.6. :
1. Port USB To TTL
2. Minimum System ATmega32
3. LCD
Gambar 4.7. Regulator Keterangan Gambar 4.7. :
1. Regulator 7805
2. Transistor 2N3055
3. Input Regulator 19 Vdc; 3,42A
4. Output Regulator
Pada rangkaian minimum system terdapat rangkaian lcd , port-port yang digunakan dan komunikasi dengan modul USB to TTL. Semua komponen dalam perancangan pada
gambar 3.36;3.37 digabungan dalam satu pcb . Rangkaian regulator dibuat terpisah dengan
minimum system . Inputan pada regulator menggunakana adaptor charge laptop dengan
spesifikasi 19 Vdc dan arus 3,42 ampere yang mengacu pada perancangan pada subbab 3.6.5 . Rangkaian regulator dibuat mengacu pada perancangan rangkaian pada gambar
3.42.
4.1.3 Implementasi Peletakan Seluruh Komponen
Pada tahap ini implementasi peletakan seluruh komponen mengacu pada perancangan pada subbab 3.5.1 dimana letak dan jarak tiap komponen sudah sama .
Tempat pengambilan benda terdiri dari 4 dimana 2 tempat pengambilan benda terletak disebalah kiri lengan robot dan 2 tempat lainnya ada disebelah kanan. Tempat meletakan
benda berada tepat didepan benda dan jarak sesuai pada perancangan. Gambar 4.8. menunjukan implementasi peletakan seluruh komponen.
Gambar 4.8. Gambar implementasi peletakan seluruh komponen.
4.1.4 Program Lengan Robot
Lengan robot akan bergerak sesuai perintah dari mikrokontroler pada minimum system
. Hal tersebut terjadi karena adanya program yang tertanam pada mikrokontroler. Mikrokontroler yang digunakan adalah ATmega32 sesuai dengan perancangan.
Mikrokontroler diprogram untuk melakukan komunikasi, menampilkan kondisi benda yang diambil pada LCD, dan menggerakan servo pada lengan robot. Gerbang-gerbang
pada mikrokontroler yang akan digunakan dalam pemrograman untuk mengeksekusi kerja lengan robot ditunjukkan pada Tabel 4.1.
Tabel 4.1 Tabel Fungsi Saluran Mikrokontroler
Saluran Kegunaan
PORTB.0 Pengaturan sudut pada servo 1
PORTB.1 Pengaturan sudut pada servo 2
PORTB.2 Pengaturan sudut pada servo 3
PORTB.3 Pengaturan sudut pada servo 4
Program pada mikrokontroler berisi inisialisasi data program dan program intinya. Pada inisialisasi data program dilakukan pengaturan data-data awal seperti pendeklarasian
data dan pengaturan nilai-nilai. Program dibuat dengan aplikasi CodeVision AVR. Program yang digunakan adalah program untuk komunikasi serial menggunakan USART
Universal Synchronous Asnchronous Receiver Transmitter , dan program pengendali motor servo menggunakan fasilitas interrupt.
4.1.4.1 Pengendalian Komunikasi USART
Pada bagian ini membahas program yang berfungsi sebagai komunikasi serial USART untuk mengkomunikasikan antara laptop yang digunakan dengan mikrokontroler
ATmega32. Komunikasi usart mengacu perancangan pada subbab 3.2.10. Program pengendalian komunikasi USART ditulis sebagai berikut:
int a; unsigned char b[16];
void komunikasi {
a=getchar; lcd_gotoxy0,0;
sprintfb,komunikasi= d ,a; lcd_putsb;
delay_ms100; lcd_clear;delay_ms10;
}
Pada tahap komunikasi serial baudrate yang digunakan bernilai 9600bps. Fungsi “ getchar
” yaitu untuk menerima karakter dari laptop agar mikrokontroler dapat menerima pada saat mengirimkan karakter yang mendefinisikan perintah setiap kondisi atau
pemanggilan fungsi pada karakter. Sedangakn fungsi “putchar” yaitu untuk mengirimkan suatu karakter kepada laptop agar dapat memulai proses pengenalan ucapan.
