Lengan Robot Aplikasi pengenalan ucapan untuk lengan robot pengambil benda.
2.8
2.9 Keterangan :
f = frekuensi yang digunakan untuk eksekusi program
T = periode
N = prescaller yang digunakan
OCR = nilai cacahan pulsa Pulse = lebar pulsa
Mode -mode operasi timer :
a Mode
normal, timer berfungsi untuk menghitung selang waktu ,dan membuat delay [15].
b Mode
phase correct PWM PCP, digunakan untuk menghasilkan sinyal PWM dimana nilai register counter TCNT0 yang mencacah naik dan turun secara terus
menerus akan selalu dibandingakan dengan register pembanding OCR0. Hasil perbandingan register TCNT0 dan OCR0 digunakan untuk membangkitkan sinyal
PWM yang dikeluarkan pada OC0 .Gambar 2.17. menunjukan Mode Correct PWM [15].
Gambar 2.17. Mode Phase Correct PWM [14]
c CTC Clear timer on compare match, register counter TCNT0 akan mencacah
naik selanjutnya di-reset atau kembali menjadi 0x00 pada saat nilai TCNT0 sama
dengan OCR0. Sebelumnya OCR diatur dulu, karena timer 0 dan 2 maksimumnya 255, maka range OCR 0-255 [15].
d Fast
PWM, mode ini hampir sama dengan mode phase correct PWM, hanya perbedaannya adalah register counter TCNT0 mencacah naik saja dan tidak pernah
mencacah turun . Gambar 2.18. menunjukan Mode Fast PWM [15].
Gambar 2.18. Mode Fast PWM [14]