Lengan Robot Aplikasi pengenalan ucapan untuk lengan robot pengambil benda.

2.8 2.9 Keterangan : f = frekuensi yang digunakan untuk eksekusi program T = periode N = prescaller yang digunakan OCR = nilai cacahan pulsa Pulse = lebar pulsa Mode -mode operasi timer : a Mode normal, timer berfungsi untuk menghitung selang waktu ,dan membuat delay [15]. b Mode phase correct PWM PCP, digunakan untuk menghasilkan sinyal PWM dimana nilai register counter TCNT0 yang mencacah naik dan turun secara terus menerus akan selalu dibandingakan dengan register pembanding OCR0. Hasil perbandingan register TCNT0 dan OCR0 digunakan untuk membangkitkan sinyal PWM yang dikeluarkan pada OC0 .Gambar 2.17. menunjukan Mode Correct PWM [15]. Gambar 2.17. Mode Phase Correct PWM [14] c CTC Clear timer on compare match, register counter TCNT0 akan mencacah naik selanjutnya di-reset atau kembali menjadi 0x00 pada saat nilai TCNT0 sama dengan OCR0. Sebelumnya OCR diatur dulu, karena timer 0 dan 2 maksimumnya 255, maka range OCR 0-255 [15]. d Fast PWM, mode ini hampir sama dengan mode phase correct PWM, hanya perbedaannya adalah register counter TCNT0 mencacah naik saja dan tidak pernah mencacah turun . Gambar 2.18. menunjukan Mode Fast PWM [15]. Gambar 2.18. Mode Fast PWM [14]

2.11.6. Komunikasi Serial USART The Universal Synchronous and

Asynchronous serial Receiver and Transmitter Komunikasi data adalah perpindahan data antara dua atau lebih piranti, baik yang berjauhan maupun yang berdekatan. Perpindahan data antara dua atau lebih peranti dapat dilaksanakan secara paralel atau seri. USART merupakan protokol komunikasi serial yang terdapat pada mikrokontroler AVR. Fitur ini berguna dalam pengiriman data secara serial antar mikrokontroler, selain itu fitur ini dapat juga melakukan komunikasi antara mikrokontroler dengan hardware lain, sebagai contohnya seperti komputer PC. Komunikasi serial yang dapat dilakukan pada fitur USART dibedakan menjadi 2 cara yaitu sinkron dan asinkron. Pada penggunaan cara sinkron harus melakukan fase sinkronisasi data dari pengiriman data . Pada penggunaan cara asinkron tidak perlu melakukan pengiriman data terlebih dahulu,hanya saja sinkronisasikan terlebih dahulu dengan cara inisialisasi data pada program tersebut. Proses inisialisasi ini harus memiliki baudrate pada perangkat yang terhubung . Beberapa fasilitas yang disediakan USART AVR adalah sebagai berikut[13]: a Operasi full duplex b Mendukung komunikasi multiprosesor c Kecepatan transmisi mencapai Mbps d Operasi asinkron atau sinkron