3.1.7. Motor Servo
Motor servo digunakan sebagai aktuator pada lengan robot , yang mana digunakan sebagai sudut joint siku antar link lengan robot dan penggerak pada gripper untuk
mengambil benda. Setiap sudut joint pada lengan robot akan diberi servo sehingga lengan robot bisa bergerak seperti halnya lengan pada manusia sesuai perintah user .
3.2 Perancangan Sistem Pengenalan Ucapan
Proses pengenalan ucapan diawali dari ucapan user yang berupa sinyal suara yang ditangkap oleh mikrofon. Sinyal ucapan akan diterima oleh laptop melalui proses
perubahanan dari sinyal analog menjadi sinyal digital dengan bantuan soundcard. Data sinyal ucapan yang diterima dari mikrofon akan diproses menggunakan software Matlab.
Dalam hal ini suara yang terekam secara real time dapat dikenali dengan hasil akhir pergerakan pada lengan robot untuk mengambil benda yang telah diperintah user.
Perancangan pengenalan ucapan ini terdiri dari sampling pencuplikan ucapan , preprocessing
, framing dan windowing , ektraksi ciri, perhitungan similaritas dan hasil pengenalan. Dalam proses preprocessing terdapat subproses meliputi pre emphasis,
normalisasi, pemotongan sinyal, dan zero padding. Akhir dari pengenalan berupa tampilan pada GUI di MATLAB berupa kata yang meliputi kubus, balok, bola dan tabung yang
selanjutkan akan dikirim melakukan perintah untuk lengan robot dengan menggunakan USB to TTL yang berfungsi sebagai komunikasi serial dari laptop menuju mikrokontroler.
Perancangan pengenalan ucapan dapat dilihat pada gambar 3.3 dan subproses reprocessing dapat dilihat pada gambar 3.4.
Gambar 3.3 Blok Diagram Perancangan Pengenalan Suara
Pada perancangan software blok diagram gambar 3.3 dijelaskan bahwa suara yang masuk akan dilakukan sampling dan selanjutnya di proses pada preprocessing , hasil dari
itu akan di proses dalam segmentasi sebelum masuk dalam proses ektraksi ciri untuk dilanjutkan kedalam proses perhitungan similaritas dengan database yang berfungsi
membandingan data masukan dengan database. Selanjutnya hasil perbandingan akan diproses untuk menentukan keluaran dan selanjutnya akan dikomunikasikan ke
mikrokontroler untuk mengendalikan pergerakan lengan robot.
Gambar 3.4 Blok Diagram SubProses Preprocessing Pada gambar 3.4 menunjukan preprocessing dimana didalam preprocessing
terdapat subproses yang meliputi pre emphasis, normalisasi, pemotongan sinyal dan zero padding
. Proses kerja berawal dari hasil sampling akan masuk kedalam pre emphasis dilanjutkan normalisasi dan pemotongan sinyal, setelah itu akan berakhir pada pemberian
zero padding pada sinyal data. Perancangan sofware program pengenalan ucapan
ditunjukan pada gambar 3.5.
Gambar 3.5. Flowchart Program pada MATLAB Pada gambar flowchart pada gambar 3.5. menunjukan alur program yang akan
dilakukan MATLAB dari pengambilan suara sampai pengiriman data secara serial. Proses pada inisialisasi berfungsi untuk mendeklarasikan variabel dan pemberian harga awal.
Variabel yang divariasikan oleh user adalah pemilihan user, nilai k pada knn,dan lebar
segment averaging. Besarnya nilai variabel dijelaskan pada sub-bab yang bersangkutan
dengan penggunaannya 3.3.;3.2.9;3.2.7
3.2.1. Sampling
Pada proses perancangan ini bertujuan untuk mengambil data berupa ucapan manusia secara analog kemudian akan diubah dalam bentuk sinyal digital ketika masuk
kedalam laptop dengan menggunakan soundcard. Suara ucapan manusia mempunyai jarak atau rentang frekuensi antara 250 Hz
– 3000 Hz. Nilai frekuensi ucapan ditentukan dengan nilai maksimal dari frekuensi manusia yaitu 3000 Hz agar nilai dari frekuensi sampling
Kategori