Vo = Vreg – V
BE
2.14
Jika VD VBE, maka
Vo = Vreg 2.15
Tegangan diantara kolektor dan emittor transistor 2N3055 adalah, V
CE
= V
IN
– V
R1
2.16 Disipasi daya transistor NPN 2N3055 adalah,
PD = V
CE
x IC 2.17
Untuk nilai penguatan arus diperoleh dengan persamaan dibawah ini : Ic = β I
B
2.18 Ie = β+1 I
B
2.19
2.17. Benda 3 Dimensi
Benda 3 dimensi merupakan benda yang memiliki panjang , lebar dan tinggi. Benda 3 dimensi juga memiliki ruang atau volume yang sesuai denga bentuk. Bentuk dari
benda 3 dimensi meliputi balok, kerucut,limas, kubus, balok, prisma, bola, dan tabung[23]. Gambar 2.31. menunjukan contoh benda tiga dimensi.
Gambar 2.31. Benda 3 Dimensi[23]
2.18. Mikrofon
Mikrofon adalah suatu alat atau komponen elektronika yang dapat mengubah atau mengkonversikan energi akustik gelombang suara ke energi listrik sinyal audio.
Mikrofon merupakan keluarga transduser yang berfungsi sebagai komponen atau alat pengubah satu bentuk energi ke bentuk energi lainnya. Semua jenis mikrofon memiliki
suatu bagian utama yang disebut dengan diafragma diaphragm. Mikrofon banyak digunakan dalam bidang komunikasi meliputi pengeras suara, telepon, alat bantu
pendengaran, dan perekam suara. Mikrofon yang digunakan dalam penelitian ini untuk pengambilan suara adalah
mikrofon pada headset SADES. Mikrofon ini memiliki spesefikasi sebagai berikut : Tabel 2.10. Spesifikasi mikrofon pada headset SADES [24]
Loudhailer diameter 40mm
Cable length 2.0m
Frequency range 20 to 20kHz
Sensitivity 117db at 1kHz
Impedance 32 Ohm at 1kHz
Plug 3.5mm nickel-plating
Headset SADES memiliki mikrofon yang elastis yang bisa diatur sesuai keinginan . Gambar 2.32. menunjukan bentuk headset SADES.
Gambar 2.32. Bentuk headset SADES [24]
38
BAB III RANCANGAN PENELITIAN
3.1. Konsep Dasar
Sistem kerja ini dirancang untuk mengenali kata yang akan diucapkan manusia sebagai perintah gerakan pada lengan robot untuk mengambil benda. Ucapan diperintah
dari 3 manusia yang berbeda yang sudah ditetapkan oleh peneliti. Perancangan sistem kerja ini ditunjukan pada gambar 3.1 . Kata yang akan diucapkan oleh user akan diproses oleh
mikrofon pada headset. Ucapan tersebut kemudian akan mengalami digitalisasi oleh soudcard
yang terdapat pada motherboard laptop menjadi sinyal diskrit. Data sinyal ucapan yang diperintah oleh user akan digunakan sebagai input yang akan dikenai dalam
sistem didalam laptop. Semua perintah ucapan diproses dengan software Matlab. Hasil data yang keluar dari Matlab akan dikirim kepada mikrokontroler secara serial. Proses
pengiriman dengan menggunakan USB to TTL menuju mikrokontroler. Data yang diterima oleh mikrokontroler akan diproses dan diolah untuk menjalankan aksi pada lengan robot
untuk mengambil benda. Aksi yang akan dilakukan oleh lengan robot berupa pergerakan dan pengambilan benda yang sudah diletakan pada tempat yang sudah ditentukan. Lengan
robot memiliki tiga buah sendi yang masing –masing sendi dipasangkan motor servo yang
terhubung dengan mikrokontroler. Lengan robot akan bergerak sesuai perintah dari mikrokontroler berdasarkan inputan yang diterima dari user untuk mengambil benda
meliputi balok ,kubus, tabung, dan bola.
Gambar 3.1 Perancangan Sistem
3.1.1. Ucapan Manusia
Proses terbentuknya ucapan pada manusia terjadi ketika udara yang dikeluarkan oleh paru-paru menggerakan pita suara. Gerakan membuka dan menutup pita suara akan
menyebabkan udara disekitar pita suara itu bergetar. Perubahan bentuk saluran suara yang akan menghasilkan bunyi bahasa yang berbeda-beda. Pengucapan kata pada proses
pengenalan dan pembentukan database dilakukan dengan 3 user yang berbeda yang sudah ditentukan oleh peneliti. Kata yang diucapkan berupa perintah pergerakan untuk lengan
robot mengambil benda. Pengucapan dilakukan dengan cara biasa saja tanpa ada variasi lafal, intonasi, jeda, dan penekanan. Kata
– kata yang akan diucapkan setiap user yaitu balok , kubus , tabung, dan bola.
3.1.2.`Mikrofon
Mikrofon dalam perancangan ini yang digunakan terpasang pada headset SADES. Gambar 3.2 menunjukan bentuk fisik headset SADES. mikrofon tersebut memiliki panjang
yang tetap dan berbentuk lurus elastis . Hal ini dirancang untuk memperkecil terjadinya perubahan posisi pada mikrofon saat pengujian dan penggunaan. Jarak mikrofon terhadap
mulut user saat pengucapan ditetapkan sejauh 5 cm. Mikrofon berfungsi untuk menangkap
sinyal analog dari input kemudian diteruskan menuju soundcard pada laptop. Tabel 3.1
menunjukan spesifikasi pada headset SADES.
Gambar 3.2 Headset SADES
