serial monitor dari sub rutin cek komunikasi. Cek komunikasi dianggap berhasil ketika karakter “” berhasil diterima oleh GCS, sedangkan jika karakter “” tidak diterima oleh
GCS maka cek komunikasi dianggap gagal.
Gambar 4.14 Hasil Serial Monitor Sub Rutin Cek Komunikasi
4.2.4. Sub Rutin Pengendalian
Sub rutin pengendalian berisi pemilihan jenis pengendalian wahana yang akan dipilih oleh pengguna. Pada sub rutin ini jenis pengendalian manual bisa dipilih dengan menean
tombol “1” pada keypad, sedangkan pengendalian autonomous dapat dipilih dengan menekan tombol “2”. Pada sub rutin ini juga dilengkapi pengamanan penekanan keypad.
Pengamanan diberikan untuk mengantisipasi jika pengguna salah menekan tombol pada keypad. Jika pengguna salah menekan tombol pada keypad maka layar LCD akan
memberitahukan bahwa masukan dari pengguna salah dan akan menunggu masukkan yang baru dari pengguna. Gambar 4.15 memperlihatkan kemungkinan tampilan LCD yang terjadi
saat program sub rutin pengendalian berjalan. Jika pengguna salah menekan tombol pada keypad maka program pengendalian tidak akan merespon masukkan dari pengguna.
Gambar 4.15 Tampilan LCD saat Program Sub Rutin Pengendalian Berjalan PLAGIAT MERUPAKAN TINDAKAN TIDAK TERPUJI
Sesaat setelah jenis pengendalian terpilih maka GCS akan memberitahukan jenis pengendalian terpilih ke wahana dengan cara mengirimkan karakter “++” untuk jenis
pengendalian manual dan karakter “--“ untuk jenis pengendalian autonomous. Jika karakter
tersebut diterima oleh wahana maka wahana akan merespon dengan mengirim balik karakter “..” ke GCS untuk masing-masing pemilihan pengendalian. Karakter “..” menandakan
bahwa wahana telah menerima perintah dari GCS dan siap beroperasi. Pada sub rutin pengendalian juga dilengkapi dengan serial print yang berfungsi untuk
melihat hal lain yang perlu ditampilkan selain dari tampilan LCD 20x4, sebagai contoh adalah terdapat nilai 49 atau 50 saat tombol 1 atau 2 ditekan. Nilai 49 dan 50 merupakan
kode ascii dari karakter 1 dan 2. Nilai tersebut muncul karena tipe data yang digunakan untuk mendeklarasi variabel pada keypad adalah tipe data char. Gambar 4.16 menujukkan hasil
serial monitor saat program sub rutin pengendalian berjalan.
Gambar 4.16 Serial Monitor Sub Rutin Pengendalian
