maka wahana sedang bergerak ke kiri, jika bernilai 3 maka wahana sedang bergerak ke belakang, dan jika bernilai 4 maka wahana sedang bergerak ke depan.
Gambar 4.20 Tampilan-tampilan LCD saat Program Autonomous Berjalan Setelah mencapai koordinat tujuan, wahana akan mengirimkan karakter “s” kepada
GCS dan GCS akan menampilkan informasi kepada pengguna bahwasannya wahana telah mencapai titik tujuan sesuai dengan masukkan pengguna. Sistem GCS dengan pengendalian
autonomous telah berhasil dilakukan dengan jarak komunikasi kurang dari 100m.
Gambar 4.21 Serial Monitor pada Program Autonomous PLAGIAT MERUPAKAN TINDAKAN TIDAK TERPUJI
Pada program autonomous telah dilengkapi dengan failsafe baterai yang akan berjalan jika daya baterai pada wahana mencapai limit bawah penggunaan, yaitu: 10,5 volt
untuk baterai tiga cell dan 7 volt untuk baterai dua cell. Saat failsafe baterai pada wahana berjalan maka wahana a
kan mengirimkan karakter “L” kepada GCS sebagai isyarat bahwa daya baterai
pada wahana lemah. Setelah GCS menerima karakter “L” dari wahana, GCS akan menampilkan informasi baterai lemah kepada pengguna melalui layar dan wahana akan
turun dengan sendiri. Sistem failsafe pada program autonomous telah berhasil dicoba dengan menggunakan potensimeter pembagi tegangan sebagai pengganti baterai. Gambar 4.20
memperlihatkan hasil tampilan LCD yang terjadi saat program autonomous berjalan. Berbeda dengan tampilan pada LCD, paket data autonomous yang di kirim dan di
terima oleh GCS tidak ditampilkan karena pengguna akan kesulitan dalam memahami. Untuk melihat hasil pengiriman paket data dibutuhkan fungsi serial monitor. Gambar 4.21
memperlihatkan hasil serial monitor saat program autonomous berjalan. Informasi yang diterima oleh GCS berupa koordinat aktual dari wahana diperbaharui pada layar LCD setiap
empat detik sekali. Nilai empat detik diberikan agar pengguna mudah dalam membaca dan memahami nilai koordinat wahana.
74
BAB 5 KESIMPULAN DAN SARAN
5.1. Kesimpulan
Dari hasil pengujian dan pengambilan data pada sistem ground control stations, didapatkan kesimpulan sebagai berikut:
1. GCS dapat berfungsi sebagai pengontrol dan pemonitor sistem wahana quadcopter
dengan jarak pengunaan tidak lebih dari 100 meter pada ruangan terbuka. 2.
Penggunaan modul komunikasi RFM12 dengan default kecepatan transfer data 3,9 kbps untuk perangkat navigasi memerlukan waktu hingga 447 ms. Sedangkan lama
waktu yang dibutuhkan untuk dapat mengontrol wahana adalah 4 ms. 3.
Semakin banyak karakter yang dikirimkan melalui modul komunikasi RFM12 maka jarak komunikasi akan semakin berkurang.
4. Perubahan nilai tegangan pada potensiometer perangkat navigasi tidak berbanding
lurus dengan perubahan posisi potensiometer. 5.
Modul komunikasi RFM12 berbasis modulasi FSK kurang tepat digunakan untuk perangkat navigasi karena memerlukan waktu hingga 50 ms untuk setiap pengiriman
karakter dengan default kecepatan transfer data 3,9 kbps.
5.2. Saran
Berikut ini dipaparkan beberapa saran untuk proses pengembangan penelitian mengenai ground control stations:
1. Penggunaan modul komunikasi RFM12 dianggap kurang cocok untuk mengontrol
wahana, sehingga diperlukan modul lain dengan tipe modulasi atau kecepatan data yang lebih tinggi untuk dapat menghasilkan perintah navigasi dengan batas waktu
maksimal pengiriman 4 ms.
V
75
DAFTAR PUSTAKA
[1] Swastika,
V. M.,
2015, Perkembangan
Teknologi di
Indonesia, http:www.kompasiana.comvanessamsperkembangan-teknologi-di-
indonesia_55547634b67e615e14ba545b, diakses 4 Oktober 2015 [2]
Wikipedia, 2015, Radio Control, https:en.wikipedia.orgwikiRadio_control, diakses 14 November 2015.
[3] Wikipedia, 2015, Radio-controlled aircraft, https:en.wikipedia.orgwikiRadio-
controlled_aircraft, diakses pada 14 November 2015. [4]
Sora, N., 2014, Definisi atau Pengertian Komunikasi Data Lengkap, http:www.pengertianku.net201409definisi-atau-pengertian-komunikasi-data-
lengkap.html, diakses pada 13 Desember 2015. [5]
Hariyanto, D.,
2010, Analog
to Digital
Converter, http:staff.uny.ac.idsitesdefaultfilesTeknik20Antarmuka20-20ADC.pdf,
diakses pada 20 Desember 2015. [6]
Hutama, M., 2015, Prinsip Kerja Quadcopter, http:www.insinyoer.comprinsip- kerja-quadcopter, diakses pada 15 Januari 2016.
[7] Ikhsan,
F., 2014,
Mengenal Dasar-dasar
Quadcopter, http:firmanikhsan.commengenal-quadcopter, diakses pada 17 Januari 2016.
[8] Farghani, A. A., Sumiharto, R., dan Wibowo, S. B., 2013, Purwarupa Ground
Control Station untuk Pengamatan dan Pengendalian Unmanned Aerial Vehicle Bersayap Tetap, Jurnal, IJEIS, vo. 3, no 8, hal 1-10.
[9] D’Azzo, J., Houpis, C., 1960, Feedback Control System Analysis and Synthesis,
McGRAW-HILL KOGAKUSHA. [12]
Rappaport, T., 2002, Wireless Communications – Principles and Practice, Prentice-
Hall, United Stated of America. [13]
Arguelles, J., 2010, Frequency Shift Keying, ECCE Department, Philippines. [14]
----------, 2014, Data Sheet ATmega640V-1280V-1281V-2560V-2561V, Atmel. [15]
----------, 2006, Data Sheet ISM Band FSK Transmitter Module RFM02, HOPE MICROELECTRONICS CORPORATION.
[16] ----------, 2006, Data Sheet RFM12 Universal ISM Band FSK Transceiver, HOPE
MICROELECTRONICS CORPORATION. [17]
----------, 2016, Schematic Arduino Mega 2560 R3, Arduino. PLAGIAT MERUPAKAN TINDAKAN TIDAK TERPUJI
