yaw. Masing-masing dari push button akan meberikan nilai 0 dan 9 pada data yaw jika ditekan. Jika tidak ada penekanan pada kedua push button maka data yaw akan bernilai 4.
Data ini nantinya akan dikirimkan ke wahana jika pengendalian manual diaktifkan.
Gambar 4.3 Perangkat Navigasi Pada Tabel 4.2 dijabarkan nilai parameter masing-masing komponen yang digunakan
di perangkat navigasi. Terdapat led pada perangkat navigasi yang akan menyala jika pengendalian manual dipilih. Led indikator ini dihubungkan ke pin digital 47 pada Arduino.
Jumlah keluaran dari perangkat navigasi adalah delapan buah pin yang akan dihubungkan ke perangkat GCS menggunakan kabel pelangi yang dapat dipasang dan dilepas. Untuk
membedakan antara satu keluaran dengan keluaran yang lain maka warna masing-masing keluaran dibedakan seperti terlihat pada Tabel 4.3.
Tabel 4.2 Daftar Komponen pada Perangkat Navigasi No
Nama Komponen Fungsi
Nilai Parameter Ω
R
min
R
tengah
R
maks
1 Potensiometer Throtlle
Naik – turun
323,9 4,77M
9,39M 2
Potensiometer Pitch Maju
– mundur 327,2
4,80M 9,42M
3 Potensiometer Roll
Kanan - kiri 325,5
4,79M 9,40M
4 Push Button Yaw Kanan
Putar Kanan R
pull-up
= 22K 5
Push Button Yaw Kiri Putar Kiri
R
pull-up
= 22K PLAGIAT MERUPAKAN TINDAKAN TIDAK TERPUJI
Tabel 4.3 Daftar Keluaran Perangkat Navigasi No
Nama Konektor Warna
1 Power
Putih 2
Ground Hitam
3 Led Indikator
Cokelat 4
Throtlle Ungu
5 Pitch
Hijau 6
Roll Oranye
7 Yaw Kiri
Kelabu 8
Yaw Kanan Merah
Pada LCD 20x4 juga diperlukan rangkaian untuk mengatur tingkat kecerahan dari lampu latar. Gambar 4.4 memperlihatkan rangkaian LCD 20x4 yang dilengkapi dengan
variabel resistor 10k Ω untuk mengatur tingkat kecerahan LCD. Variabel resistor akan
bekerja sebagai pembagi tegangan dengan sumber tegangan diambil dari +5v Arduino. Semakin tinggi keluaran tegangan yang dihasilkan oleh variabel resistor maka kecerahan
pada LCD 20x4 akan semakin meningkat. Pada Tabel 4.4 dijabarkan nama-nama konektor yang dihasilkan oleh rangkaian LCD 20x4, dengan total 8 buah keluaran. Konektor RS, E,
D4 hingga D7 akan dihubungkan ke port digital 35, 33, 29, 27, dan 25 pada Arduino, sedangkan sumber daya rangkaian diambil dari port daya pada Arduino..
Tabel 4.4 Daftar Keluaran LCD 20x4 No
Nama Konektor Warna
1 Power
Kelabu 2
Ground Ungu
3 RS
Hitam 4
E Cokelat
5 D4
Merah 6
D5 Oranye
7 D6
Kuning 8
D7 Hijau
Gambar 4.4 Rangkaian LCD 20x4 PLAGIAT MERUPAKAN TINDAKAN TIDAK TERPUJI
4.1.3. Pengujian Alat
4.1.3.1 Pengujian Perangkat Navigasi
Pengujian perangkat navigasi bertujuan untuk mengetahui bentuk keluaran dari perangkat navigasi yang nantinya akan dikirimkan ke wahana jika pengendalian manual
diaktifkan. Pengujian perangkat ini meliputi pengujian nilai keluaran ADC oleh masing- masing potensiometer dan pengujian hasil dari push button.
Hasil nilai keluaran ADC 9bit dari masing-masing potensiometer identik, namun nilai ADC yang dihasilkan oleh potensiometer tidaklah linear. Untuk membuktikan hal ini,
telah dilakukan pengujian terhadap salah satu potensiometer untuk mengetahui hasil perubahan keluaran ADC terhadap perubahan potensiometer. Gambar 4.5 memperlihatkan
perbandingan antara pengaruh perubahan potensiometer dengan nilai hambatan dan juga nilai ADC 9bit.
Gambar 4.5 Grafik Perbandingan Perubahan Potensiometer dengan Hasil Keluaran ADC 9bit
Terlihat pada Gambar 4.5 perubahan nilai potensiometer pada perangkat navigasi tidak linear. Perubahan keluaran potensiometer pada posisi 25 - 75 sangat rendah.
berbeda dengan perubahan pada posisi 20 - 25 atau 75 - 80 yang sangat tinggi. Untuk itu pada potensiometer akan terjadi perubahan yang sangat drastis hanya pada area 20 -
25 dan 70 - 75, selain itu perubahan nilai potensiometer akan sangat rendah.
y = 4,7853x + 10,956 R² = 0,9644
100 200
300 400
500 600
20 40
60 80
100 120
Nila i A
DC
Posisi Potensiometer Grafik Perbandingan Perubahan Potensiometer Throtlle dengan Hasil
Keluaran ADC 9 bit
Teg. Potensiometer 100
Tabel 4.5 Perbandingan Perubahan Potensiometer terhadap Nilai ADC No
Posisi Potensiometer Teg. Keluaran Potensiometer
volt Nilai ADC
9bit 1
2 10
0,24 25
3 20
1,16 106
4 25
1,95 200
5 50
2,50 254
6 75
3,08 315
7 80
3,91 402
8 90
4,38 442
9 100
4,95 508
Untuk pengujian push button, masing-masing push button di hubungkan dengan sebuah resistor pull-up 22 k
Ω. Nilai hambatan ini dipilih karena spesifikasi nilai hambatan pull-up Arduino berkisar dari 20 k
Ω sampai dengan 50 kΩ sesuai dengan datasheet Atmega 2560 yang menjadi IC utama Arduino. Penekanan yang diberikan kepada push button akan
mengubah nilai dari variabel putar pada program. Nilai awal dari variabel putar adalah 4, dan jika push button bagian kiri perangkat navigasi ditekan maka nilai putar akan berubah
menjadi 0. Jika push button bagian kanan perangkat navigasi ditekan maka nilai putar akan berubah menjadi 8. Nilai 0, 4, dan 8 dipilih karena merupakan nilai bilangan desimal berbasis
satu digit dan nilai nilai ini dipilih karena simetris, sehingga untuk menggerakkan wahana didapatkan pula gerakan memutar yang simetris.
4.1.3.2 Pengujian Rangkaian LCD 20x4
Pengujian rangkaian ini dilakukan dengan maksud untuk mengetahui kelayakan LCD 20x4. Sebelum melakukan pengujian, rangkaian LCD 20x4 dihubungkan ke +5v dan
ground pada Arduino. Setelah sambungan daya dihubungkan maka lampu latar LCD akan menyala dan untuk mengatur tingkat kecerahan dari lampu latar LCD dilakukan kalibrasi
resistor variabel. Semakin rendah nilai resistor variabel maka tingkat kecerahan LCD juga akan semakin berkurang.
Gambar 4.6 Pengujian LCD 20x4 PLAGIAT MERUPAKAN TINDAKAN TIDAK TERPUJI
