3.6. Prosedur Penerimaan Data Modul Transceiver RFM12
Prosedur penerim aan data melibatkan instruksi “Power Management Command”,
“FIFO and Reset Mode Command” yang berfungsi untuk mengatur pemakaian register data FIFO First In First Out
, dan “Receiver FIFO Read Command” yang berfungsi untuk menerima satu byte data yang ditampung pada register FIFO [14].
Prosedur penerimaan data dimulai dengan memberikan nilai 0x82C8 pada power management command yang secara langsung akan menghidupkan bagian penerima yang
meliputi RF front end, baseband, synthesizer, dan oscillator. Selanjutnya, pengambilan data dapat dilakukan dengan mengirimkan nilai 0xB000 yang diatur pada receiver FIFO read
command. Data pada FIFO dapat direset dengan memberi nilai 0xCA81 pada FIFO and reset mode command [14]. Gambar 3.22 memperlihatkan timing diagram proses penerimaan data.
Gambar 3.22 Timing Diagram Proses Penerimaan Data RMF12 [14]
3.7. Format Paket Data
GCS dan wahana berkomunikasi secara kontinyu baik pada saat pengendalian manual maupun autonomous. Untuk itu dibuat standar format paket data bersama antara
GCS dan wahana untuk mempermudah proses komunikasi. Format paket data akan di transmisi dari dan menuju wahana saat wahana telah memasuki sub rutin masing-masing
pengendalian. Karena wahana hanya dapat digunakan satu siklus maka format paket data manual dibuat berbeda dari format paket data autonomous.
Paket data saat pengendalian manual dikhususkan untuk komunikasi dari perangkat navigasi ke wahana. Hal ini dikarenakan perintah navigasi harus segera dilaksanakan oleh
wahana sebari wahana mengirimkan data ke GCS. Sedangkan paket data saat pengendalian autonomous dibuat khusus untuk pengiriman data dari wahana ke GCS.
3.7.1. Format Paket Data Saat Pengendalian Manual
Pada saat wahana beroperasi manual, format paket data yang dikirimkan berupa sinyal digital hasil dari perangkat navigasi pada GCS melalui modul transmitter. Data-data
yang dikirimkan ke wahana mewakili empat data navigasi, yaitu: data a, data b, maju- data c, dan data d. Masing-masing data akan berisikan nilai 8 bit 256 yang merepresentasikan
besaran sinyal Pulse Width Modulation PWM. Contoh format paket data salah satu navigasi adalah “Aa,Bb,Cc,Dd”, dimana
karakter pertama merupakan karakter inisial data navigasi yang fungsinya sebagai pengamanan fomat paket data, karakter kedua merupakan variabel data navigasi 8 bit, dan
karakter ketiga merupakan karakter pemisah, dan seterusnya. Berikut ini adalah contoh format paket data secara lengkap:
A140,B145,C200,D143 Penjelasan dari format paket data diatas dapat dilihat pada Tabel 3.5. Melihat contoh
format paket data diatas, maka bisa dipastikan jika wahana bergerak ke depan karena nilai data untuk pitch lebih besar dari data yang lain. Perubahan data navigasi ditentukan oleh
posisi tuas pada perangkat navigasi. Saat tuas berada pada tengah maka nilai dari masing- masing data navigasi akan berada pada rentang 130-150 untuk mempertahankan putaran
masing-masing motor pada wahana. Format paket data dengan jumlah total 21 karakter ini akan dikirimkan secara kontinyu dari GCS menuju wahana seiring dengan perubahan posisi
pada tuas perangkat navigasi yang akan mengubah pula masing-masing data sesuai dengan fungsinya, sedangkan data
Tabel 3.5 Keterangan Format Paket Data saat Pengendalian Manual No
Karakter ke Nilai
Keterangan 1
1 Inisial awal format paket data.
2 2
A Inisial untuk data navigasi naik dan turun throttle.
3 3 - 5
140 Nilai data a untuk navigasi naik dan turun.
4 7
B Inisial untuk data navigasi putar kanan dan kiri yaw
5 8 - 10
145 Nilai data b untuk navigasi putar kanan dan kiri.
6 12
C Inisial untuk data navigasi maju dan mundur pitch
7 13 - 15
200 Nilai data c untuk navigasi maju dan mundur.
8 17
D Inisial untuk data navigasi geser kanan dan kiri roll
9 17 - 19
143 Nilai data d untuk navigasi geser kanan dan kiri.
10 2, 6, 11, 16
, Pemisah.
11 21
Inisial akhir format paket data. PLAGIAT MERUPAKAN TINDAKAN TIDAK TERPUJI
Kategori