Sesaat setelah jenis pengendalian terpilih maka GCS akan memberitahukan jenis pengendalian terpilih ke wahana dengan cara mengirimkan karakter “++” untuk jenis
pengendalian manual dan karakter “--“ untuk jenis pengendalian autonomous. Jika karakter
tersebut diterima oleh wahana maka wahana akan merespon dengan mengirim balik karakter “..” ke GCS untuk masing-masing pemilihan pengendalian. Karakter “..” menandakan
bahwa wahana telah menerima perintah dari GCS dan siap beroperasi. Pada sub rutin pengendalian juga dilengkapi dengan serial print yang berfungsi untuk
melihat hal lain yang perlu ditampilkan selain dari tampilan LCD 20x4, sebagai contoh adalah terdapat nilai 49 atau 50 saat tombol 1 atau 2 ditekan. Nilai 49 dan 50 merupakan
kode ascii dari karakter 1 dan 2. Nilai tersebut muncul karena tipe data yang digunakan untuk mendeklarasi variabel pada keypad adalah tipe data char. Gambar 4.16 menujukkan hasil
serial monitor saat program sub rutin pengendalian berjalan.
Gambar 4.16 Serial Monitor Sub Rutin Pengendalian
4.2.5. Program Pengendalian Manual
Saat pengendalian manual telah terpilih maka program GCS akan mengaktifkan perangkat navigasi. Aktifnya perangkat navigasi ditandai dengan menyalanya led indikator
berwarna merah pada perangkat navigasi. Setelah pengendalian manual terpilih, GCS akan mengolah dan mengirimkan data yang diperoleh dari perangkat navigasi ke wahana. Untuk
mempermudah proses komunikasi, data-data yang dikirimkan ke wahana dijadikan satu ke dalam sebuah paket data. Tabel 4.8 memperlihatkan paket data yang dikirimkan GCS ke
wahana saat pengendalian manual terpilih. Data throttle, pitch, dan roll diperoleh dari PLAGIAT MERUPAKAN TINDAKAN TIDAK TERPUJI
perubahan ketiga potensiometer yang masing-masing mewakili data yang berbeda, sedangkan data yaw diperoleh dari push button di sebelah kiri dan kanan pada perangkat
navigasi yang ditandai dengan nomor satu. Tabel 4.8 Paket Data Manual
Digit ke- 1
2 3
4 5
6 7
8 9
10 11
Fungsi Pembuka
Throtlle Pitch
Roll Yaw
Penutup Nilai
5 1
1 5
1 1
5 1
1 048
Hasil paket data ini sedikit berbeda dari hasil perancangan. Perbedaan terlihat dari jumlah karakter yang lebih sedikit. Jika sebelumnya pada hasil perancangan bentuk paket
data yang dihasilkan adalah A140,B145,C200,D143, namun dengan mempertimbangkan waktu pengiriman maka paket data diubah menjadi 5115115114. Karakter inisialisasi A,
B, C, dan D serta karakter pemisah , dihilangkan untuk mempercepat proses pengiriman data. Karakter pembuka paket juga diubah menjadi dan data yaw yang sebelumnya
memerlukan tiga buah karakter 511 sekarang diubah menjadi satu karakter digit ke-10 karena untuk proses yaw tidak terlalu mempengaruhi proses keseimbangan dari wahana
sehingga nilai yang diberikan bisa berupa besaran digital. Gambar 4.17 memperlihatkan paket data yang dihasilkan saat program manual dijalankan.
Paket data manual akan dikirimkan secara kontinyu kepada wahana saat pengendalian manual terpilih, sedangkan wahana tidak akan mengirimkan data apapun
kepada GCS. Hal ini berbeda dengan hasil perancangan yang menyatakan bahwa wahana akan mengirimkan data ketinggian dan kecepatan masing-masing motor. Data ketinggian
dan kecepatan masing-masing motor dirasa tidak perlu ditampilkan di GCS karena pengguna tidak akan melihat ke arah LCD sembari menerbangkan wahana, walaupun demikian pada
wahana telah terpasang pengamanan berupa pemberian batasan ketinggian 3 meter. Saat pengguna berusaha menggerakkan wahana untuk naik melebih batas tiga meter maka
wahana akan secara langsung mengurangi kecepatan masing-masing motornya. Kecepatan komunikasi juga menjadi alasan mengapa data-data dari wahana tidak
dikirimkan ke GCS. Dengan hanya mengolah dan mengirimkan data perangkat navigasi, program manual pada GCS memakan waktu hingga 554 ms. Hal tersebut menjadi hambatan
bagi wahana yang tanggapan sistemnya diatur sebesar 4 ms. Untuk mengatasi hal tersebut maka pada wahana akan ditambahkan sebuah
mikrokontroler khusus untuk mengolah penerimaan paket data dari GCS dan pada GCS PLAGIAT MERUPAKAN TINDAKAN TIDAK TERPUJI
