Modulasi Modulasi Digital Ground control station pada sistem quadcopter.

2.7. Frequency Shift Keying

Frequency Shift Keying FSK adalah salah satu teknik modulasi digital dimana sinyal informasi digital di transmisi melalui sebuah sinyal pembawa yang frekuensinya berubah sesuai dengan perubahan sinyal informasi. Salah satu jenis yang paling sederhana dari FSK adalah Binary FSK BFSK. Pada BFSK, variasi frekuensi sinyal pembawa merepresentasikan bit 1 atau 0 [11]. = { � cos � � cos � 2.1 Dimana merupakan frekuensi yang merepresentasikan bit 0, sedangkan merepresentasikan bit 1. Istilah pergeseran frekuensi frequency shift dikenal sebagai perbedaan dari kedua sinyal pembawa ini [11]. Gambar 2.5 memperlihatkan bagaimana sinyal informasi digital berubah saat melalui proses transmisi data dalam teknik modulasi FSK. Gambar 2.5 a Sinyal Digital b Sinyal Modulasi FSK [11]

2.8. Atmega 2560

ATmega 2560 merupakan sebuah mikrokontroler dengan arsitektur Reduced Instruction Set Computer RISC yang memroses sebuah instruksi pada setiap satu siklus pulsa. Spesifikasi utama yang dimiliki ATmega 2560 antara lain seperti [12]: 1. Tegangan operasi 4,5 – 5,5 volt. 2. Jumlah Input Output sebanyak 54 buah. 3. ADC 10 bit sebanyak 16 saluran. 4. PWM 8 bit sebanyak 4 saluran dan PWM 16 bit sebanyak 12 saluran. 5. Satu unit port komunikasi SPI dan dua unit port USART. 6. Memiliki EEPROM sebesar 4 Kb, Internal SRAM sebesar 8 Kb, dan memori flash sebesar 256 Kb. PLAGIAT MERUPAKAN TINDAKAN TIDAK TERPUJI Gambar 2.6 Konfigurasi Pin Atmega 2560 [4]

2.8.1. Serial Peripheral Interface

Serial Peripheral Interface SPI merupakan salah satu jenis transmisi data serial tidak sinkron yang menghubungkan dua atau lebih perangkat mikrokontroler, dimana satu perangkat berperan sebagai master tuan dan perangkat lainnya sebagai slave hamba. Hubungan antara tuan dan hamba dapat dilihat pada Gambar 2.7. Terdapat dua buah register geser shift register 8 bit yang mempunyai peran masing-masing sebagai tuan dan hamba. Kedua register tersebut bekerja dengan masukan pulsa dari sebuah pembangkit pulsa yang dimiliki oleh tuan [12]. Secara umum ada empat jalur yang menghubungkan register tuan dengan hamba, yaitu: Source Clock SCK, Master Output Slave Input MOSI, Master Input Slave Output MISO, dan Select Slave SS. Masing-masing jalur memilki fungsi dan kegunaan yang berbeda, berikut ini adalah fungsi masing-masing jalur pada komunikasi SPI [12]: 1. SCK untuk mendistribusikan pulsa masukan kepada tuan dan hamba. 2. MOSI merupakan jalur data dari tuan menuju hamba. 3. MISO merupakan jalur data dari hamba menuju tuan. 4. SS yang berfungsi mengaktifkan hamba. Pada komunikasi SPI data-data berpindah dari tuan menuju hamba ataupun sebaliknya. Data-data tersebut berpindah satu-persatu bit seiring dengan masukan pulsa dari pembangkit pulsa. Proses perpindahan data seperti ini terlihat seperti bergeser dari tuan