3.7.2. Format Paket Data Saat Pengendalian Autonomous
Pada saat wahana beroperasi autonomous, format paket data antara GCS dan wahana hanya berupa format paket data yang hasil keluaran sensor Global Positioning System GPS
yang dikirimkan oleh modul transceiver dari wahana ke GCS, dengan format seperti berikut ini:
GPGLL,4717.11634,N,00833.91297,E,124923.00,A,A6E Dari format paket data tersebut adalah contoh hasil keluaran sensor GPS dengan
standar protokol NMEA. Dari format paket data diatas, data yang akan diproses oleh GCS hanyalah berupa data latitude dan data longitude. Pada contoh format paket data diatas, data
4717.11634 merupakan data latitude, diikuti data N yang menandakan utara north dan data 00833.91297 merupakan data longitude, diikuti data E yang menandakan timur east.
Terdapat karakter “,’ untuk memisahkan data masing-masing besaran. Pemisahan masing-masing besaran data perlu dilakukan, agar saat pembacaan data wahana bisa
membedakan data-data yang dikirimkan. Format paket data dengan total 50 karakter ini akan dikirimkan secara kontinyu selama wahana beroperasi pada pengendalian autonomous.
51
BAB 4 HASIL DAN PEMBAHASAN
4.1. Perangkat Keras Penyusun GCS
4.1.1. Bentuk Fisik GCS
Purwarupa GCS terlihat pada Gambar 4.1 terbuat dari bahan kayu dengan ukuran 35x20x10cm. Desain bentuk GCS disesuaikan dengan kebutuhan perangkat-perangkat
penyusun, seperti: LCD, keypad, joystick, dan antena pemancar RFM12-433S. Ada beberapa perubahan penggunaan perangkat penyusun pada GCS. Dimulai dari tampilan,
GCS menggunakan LCD 20x4 yang menggantikan LCD 16x2 pada tahapan perancangan. Dan dari segi perangkat masukan, keypad 3x4 yang terpasang pada bagian kanan GCS sudah
memenuhi kebutuhan GCS dalam beroperasi. Tabel 4.1 memperlihatkan daftar perangkat keras yang terpasang pada GCS. Modul
transmiter tidak akan digunakan pada GCS karena fungsi dari pengiriman data dapat dilakukan dengan mengaktifkan modul transceiver sebagai pengirim. Dengan konsep
program dan cara kerja yang identik maka penggunaan modul transceiver sebagai pengirim dan penerima dianggap sudah mengerjakan proses komunikasi GCS dengan wahana.
Gambar 4.1 Purwarupa GCS
IV
Kategori