Gambar 3.11 memperlihatkan desain bingkai perangkat navigasi yang memanfaatkan bingkai joystick USB. Karena hanya memanfaatkan tuas pada joystick maka
tombol-tombol lain pada joystick di hilangkan dan akan digantikan dengan penjelasan fungsi gerakan masing-masing tuas.
Gambar 3.11 Desain Bingkai Perangkat Navigasi Perangkat navigasi akan terpasang pada perangkat GCS seperti terlihat pada Gambar
3.12. Gambar tersebut memperlihatkan desain bingkai perangkat GCS, dimana perangkat GCS beroperasi menggunakan sumber tegangan AC 220 volt 50Hz yang nantinya akan
masuk ke rangkaian penyearah untuk mendapatkan tegangan DC 5 volt.
Gambar 3.12 Desain Bingkai Perangkat GCS PLAGIAT MERUPAKAN TINDAKAN TIDAK TERPUJI
3.3. Rancangan Perangkat Lunak
3.3.1. Diagram Alir Program Utama
Peneliti merancang program perangkat lunak kedalam sistem diagram alir. Gambar 3.13 menunjukkan diagram alir program utama yang memuat gambaran program secara
keseluruhan diawali dengan insialisasi pin-pin masukan dan keluaran, pemanggilan pustaka dan identifikasi variabel di mikrokontroler dan berakhir saat pengguna telah selesai
menggunakan salah satu jenis pengendalian.
Gambar 3.13 Diagram Alir Program Utama GCS
3.3.2. Diagram Alir Sub Rutin Ping
Sub rutin ini berfungsi untuk menguji jalur komunikasi data antar GCS dan wahana. Jika pengujian gagal, pengguna bisa mencoba kembali pengujian komunikasi dengan
menekan tombol “” atau menekan tombol “” untuk berhenti.
Wahana = Manual
? Mulai
Selesai Sub rutin
Manual Sub rutin
Autonomous Sub rutin
PING Inisialisasi
Sub rutin pengendalian
Terhubung
Untuk awal pengecekan, GCS akan mengirimkan karakter “??” ke wahana. jika wahana membalas dengan karakter “” maka sambungan komunikasi dengan wahana baik.
Namun jika tidak ada balasan selama satu menit maka GCS akan menganggap koneksi tidak terhubung. Program ini akan berulang terus hingga koneksi sambungan terhubung atau
pengguna memutuskan berhenti melakukan tes uji coba komunikasi.
Gambar 3.14 Diagram Alir Sub Rutin PING
3.3.3. Diagram Alir Sub Rutin Pengendalian
Pada sub rutin ini pengguna dimungkinkan untuk memilih jenis pengendalian yang akan di kerjakan oleh wahana. Berdasarkan cara kerja yang sudah dijelaskan pada konsep
perancangan, pemilihan jenis pengendalian dilakukan dengan menekan tombol 1 atau 2 pada keypad
. Jika pengguna salah menekan tombol maka pada layar LCD akan tampil “Masukan
Mulai
Aktifkan transceiver sebagai pengirim
Terima karakter
“” Aktifkan transceiver
sebagai penerima Kirim karakter “??”
Coba lagi
?
Kembali Cek Sambungan
Komunikasi
Keypad =
? Tidak
Ya Sub rutin
Error
Selesai
Keypad =
? Masukan
Salah Ya
Tidak
