Metodologi Penelitian Ground control station pada sistem quadcopter.

5 BAB 2 DASAR TEORI

2.1. Sistem Kontrol

Dalam sebuah sistem, pengontrolan perlu dilakukan agar nilai keluaran sesuai dengan yang pengguna inginkan. Menurut fungsinya, sistem kontrol terbagi menjadi dua jenis, yaitu: sistem kontrol kalang terbuka dan sistem kontrol kalang tertutup [9].

2.1.1. Sistem Kontrol Kalang Terbuka

Sistem kontrol kalang terbuka open loop control system adalah suatu sistem yang keluarannya tidak mempunyai pengaruh terhadap aksi kontrol. Dengan kata lain, sistem kontrol kalang terbuka keluarannya tidak dapat digunakan sebagai perbandingan umpan balik dengan masukan [9]. Dalam suatu kontrol sistem kalang terbuka keluaran tidak dapat dibandingkan dengan masukan sebagai acuan. Jadi, untuk tiap masukan berhubungan dengan kondisi operasi tertentu sebagai akibat ketetapan dari sistem tergantung pada kalibrasi. Dengan adanya gangguan, sistem kontrol kalang terbuka tidak dapat melaksanakan tugas seperti yang kita harapkan. Sistem kontrol kalang terbuka dapat digunakan hanya jika hubungan antara masukan dan keluaran diketahui dan tidak terdapat gangguan internal maupun eksternal [9]. Gambar 2.1 Blok Diagram Sistem Kontrol Kalang Terbuka [9]

2.1.2. Sistem Kontrol Kalang Tertutup

Sistem kontrol kalang tertutup merupakan pengembangan dari sistem kontrol kalang terbuka yang tidak bisa mempertahankan kuantitas nilai keluaran mendekati nilai masukan yang diinginkan. Blok diagram sistem kontrol kalang tertutup dapat dilihat pada Gambar 2.2. Terdapat tambahan fungsional blok umpan balik yang akan menghasilkan sinyal umpan Masukan Keluaran Sinyal Acuan Plant Pemilih Sinyal Acuan II balik yang akan mengurangi sinyal acuan. Hasil dari pengurangan sinyal tersebut berupa sinyal aktual. Sinyal aktual inilah yang akan mempertahankan nilai keluaran menyerupai nilai masukan [9]. Sebutan kalang tertutup diambil dari aksi pengurangan nilai keluaran dengan nilai masukan untuk menghasilkan nilai keluaran yang sesuai dengan nilai masukan. Hal ini berarti bahwa sistem kalang tertutup mengontrol keluaran untuk mendapatkan hasil sesuai dengan nilai masukan [9]. Gambar 2.2 Blok Diagram Sistem Kontrol Kalang Tertutup [9]