balik yang akan mengurangi sinyal acuan. Hasil dari pengurangan sinyal tersebut berupa sinyal aktual. Sinyal aktual inilah yang akan mempertahankan nilai keluaran
menyerupai nilai masukan [9]. Sebutan kalang tertutup diambil dari aksi pengurangan nilai keluaran dengan nilai
masukan untuk menghasilkan nilai keluaran yang sesuai dengan nilai masukan. Hal ini berarti bahwa sistem kalang tertutup mengontrol keluaran untuk mendapatkan hasil sesuai
dengan nilai masukan [9].
Gambar 2.2 Blok Diagram Sistem Kontrol Kalang Tertutup [9]
2.2. Radio Kontrol
Radio kontrol adalah penggunaan sinyal radio untuk mengontrol perangkat dari jarak jauh. Sinyal radio dikirimkan oleh sebuah remote genggam melalui modul pengirim menuju
modul penerima yang terpasang pada suatu model perangkat. Sinyal inilah yang akan mengontrol pergerakkan dari model perangkat. Model perangkat tersebut bermacam-macam
jenisnya, salah satu contoh adalah model pesawat terbang [2]. Pada radio kontrol model pesawat terbang, sinyal radio yang dikirimkan adalah
sinyal untuk memutar shaft pada motor. Dengan berputarnya shaft pada masing-masing motor, model pesawat terbang dapat ber-manuver. Pergerakan manuver pada model pesawat
terbang dikendalikan oleh posisi tuas yang terdapat pada remote genggam [3]. Radio kontrol untuk model pesawat terbang membutuhkan minimal empat saluran
komunikasi untuk dapat mengatur pergerakkan dari model pesawat terbang. Empat saluran komunikasi tersebut masing-masing digunakan untuk [3]:
1. Ailerons untuk mengontrol gerakan roll, yaitu bergerak ke kiri dan ke kanan.
2. Elevator untuk mengontrol gerakan pitch, yaitu bergerak ke depan dan ke belakang.
3. Throttle untuk mengontrol gerakan throttle, yaitu bergerak ke atas dan ke bawah.
4. Rudder untuk mengontrol gerakan yaw, yaitu bergerak memutar ke kiri dan ke kanan.
Keluaran Masukan
Plant
Umpan Balik Pemilih
Sinyal Acuan Sinyal
Acuan
Sinyal Umpan Balik
Sinyal Aktual
Gambar 2.3 Gerakan Pitch, Roll, dan Yaw pada Quadcopter [6] Frekuensi kerja modul pengirim dan penerima juga perlu disamakan agar dapat
mengirimkan sinyal untuk menggerakkan motor. Pengaturan frekuensi ini dilakukan untuk menghindari interferensi sinyal radio yang ada. Oleh karena itu setiap negara mengatur
penggunaan pita frekuensi untuk keperluan radio kontrol [3]. Di Indonesia penggunaan frekuensi untuk perangkat telekomunikasi jarak dekat telah
diatur dalam peraturan Menteri Komunikasi dan Informatika Republik Indonesia nomor 34 tahun 2012. Penggunaan pengendali radio jarak jauh untuk aktivitas hobipenggemar
pesawat terbang, terbang layang, model-model mobil, kapal atau perahu diatur pada frekuensi 26,96 - 27,28 Mhz dan 29,7
– 30 Mhz, sedangkan untuk frekuensi 315 – 470 Mhz merupakan frekuensi bebas.
2.3. Gerakan Dasar Wahana Quadcopter
Dalam dunia penerbangan, jenis pesawat terbang dapat dibagi berdasarkan mekanisme gaya angkat. Dan mekanisme gaya angkat yang telah berhasil diterapkan ke
dalam dunia penerbangan, antara lain: pesawat sayap, jet, balon, serta rotor, dan salah satu contoh pesawat rotor adalah quadcopter. Prinsip kerja quadcopter menyerupai
helikopter, meskipun terdapat perbedaan seperti jumlah rotor yang digunakan serta mekanisme terbang yang diterapkan ke dalam sistem. Quadcopter menggunakan empat buah
rotor, dengan arah putaran dua buah rotor searah jarum jam clockwise dan dua buah rotor lainnya berlawanan arah jarum jam counter clockwise. Dan hal ini digunakan sebagai dasar
sistem untuk mengendalikan gerakan pesawat [6]. PLAGIAT MERUPAKAN TINDAKAN TIDAK TERPUJI
