selanjutnya GCS akan memberikan pilihan untuk jenis pengendalian wahana yang diingkan oleh pengguna. Ada dua buah jenis pengendalian yang disediakan oleh wahana, yaitu:
pengendalian manual dan autonomous. Jika pengguna memilih pengendalian manual maka program manual akan dijalankan, namun jika pengendalian autonomous yang terpilih maka
program akan memanggil sub rutin baca koordinat, sub rutin kirim koordinat, dan sub rutin autonomous.
4.2.3. Sub Rutin Cek Komunikasi
Sub rutin cek komunikasi akan di panggil saat awal dari program GCS dijalankan. Pada subrut
in ini, GCS akan mengirimkan karakter “??” kepada wahana dan jika wahana menerima karakter tersebut maka wahana akan membalas dengan mengirimkan karakter
“”. Saat karakter “” diterima oleh GCS maka cek komunikasi dianggap berhasil dan wahana dalam kondisi siap untuk digunakan. Namun untuk menghindari keadaan tidak ada
balasan dari wahana maka pada sub rutin cek komunikasi diberikan batasan waktu tiga detik. Jika dalam waktu tiga detik wahana tidak membalas dengan mengirim karakter “” maka
cek komunikasi dianggap gagal. Saat cek komunikasi gagal, pengguna tidak bisa melanjutkan penggunaan GCS dan bisa mengulangi proses cek komunikasi dengan menekan
tombol “” pada keypad. Gambar 4.13 menunjukkan kemungkinan-kemungkinan tampilan LCD 20x4 saat proses cek komunikasi berlangsung.
Gambar 4.13 Tampilan LCD saat Program Cek Komunikasi Berjalan LCD tidak menampilkan karakter-karakter yang dikomunikasikan dengan wahana
saat sub rutin cek komunikasi berlangsung. Untuk membuktikan karakter-karakter sudah dikirim atau diterima oleh GCS maka pada subrutin cek komunikasi ditambahkan fungsi
serial print, sehingga hasil dari karakter-karakter yang dikirim dan diterima oleh GCS dapat ditampilkan di serial monitor aplikasi dari Arduino. Gambar 4.14 memperlihatkan hasil
serial monitor dari sub rutin cek komunikasi. Cek komunikasi dianggap berhasil ketika karakter “” berhasil diterima oleh GCS, sedangkan jika karakter “” tidak diterima oleh
GCS maka cek komunikasi dianggap gagal.
Gambar 4.14 Hasil Serial Monitor Sub Rutin Cek Komunikasi
