Berbeda dengan kondisi yang terjadi saat penngendalian manual, kondisi pengguna saat mengaktifkan pengendalian autonomous adalah tidak melihat wahana akan tetapi
melihat ke tampilan LCD yang ada di GCS. Untuk itu, jika sistem failsafe aktif pada saat pengendalian autonomous
maka wahana akan mengirimkan karakter “low” ke GCS dan perangkat GCS akan secara langsung memberikan informasi ke pengguna. Gambar 3.21
memperlihatkan diagram alir sistem failsafe untuk pengendalian autonomous.
3.4. Prosedur Pengiriman Data Modul Transmitter RFM02
Prosedur pengiriman data pada modul transceiver RFM12 melibatkan instruksi “Power Management Command” dan “Data Transmit Command” dengan catatan
parameter-parameter seperti pemilihan frekuensi kerja dan data rate sudah ditentukan. power management command merupakan perintah untuk menghidupkan penguat daya,
kristal osilasi, dan synthesizer. Sedangkan data transmit command merupakan perintah untuk mengirimkan satu byte data ke register pemancar RFM02 [13].
Sebelum pengiriman data dimulai, perintah 0xC0F8 diberikan ke power management command sebagai nilai awal untuk menghidupkan penguat daya, synthesizer, dan oscillator.
Selanjutnya satu byte data dapat dikirimkan setelah memberikan perintah 0xC6 [13].
3.5. Prosedur Pengiriman Data Modul Transceiver RFM12
Prosedur pengiriman data pada modul transceiver RFM12 melibatkan instruksi “Power Management Command” dan “Transmitter Register Write Command” dengan
catatan parameter-parameter seperti pemilihan frekuensi kerja dan data rate sudah ditentukan. power management command merupakan perintah untuk menghidupkan
komponen pemancar RF, sedangkan transmitter register write command merupakan perintah untuk mengirimkan satu byte data ke register pemancar RFM12 [14].
Sebelum pengiriman data dimulai, perintah 0x8238 ke power management command sebagai nilai awal untuk menghidupkan penguat daya RF, synthesizer, dan crystal oscillator
sebagai pembangkit pulsa modul transceiver. Selanjutnya satu byte data dikirim setelah memberikan perintah 0xB8AA ke transmitter register write command [14].
Langkah ini dapat diulangi jika data yang dikirim berjumlah lebih dari satu byte. Jika proses pengiriman sudah selesai, pemancar dapat dimatikan dengan memberikan nilai
0x8208 ke power management command [14]. Perintah ini akan mematikan penguat daya RF dan synthesizer.
3.6. Prosedur Penerimaan Data Modul Transceiver RFM12
Prosedur penerim aan data melibatkan instruksi “Power Management Command”,
“FIFO and Reset Mode Command” yang berfungsi untuk mengatur pemakaian register data FIFO First In First Out
, dan “Receiver FIFO Read Command” yang berfungsi untuk menerima satu byte data yang ditampung pada register FIFO [14].
Prosedur penerimaan data dimulai dengan memberikan nilai 0x82C8 pada power management command yang secara langsung akan menghidupkan bagian penerima yang
meliputi RF front end, baseband, synthesizer, dan oscillator. Selanjutnya, pengambilan data dapat dilakukan dengan mengirimkan nilai 0xB000 yang diatur pada receiver FIFO read
command. Data pada FIFO dapat direset dengan memberi nilai 0xCA81 pada FIFO and reset mode command [14]. Gambar 3.22 memperlihatkan timing diagram proses penerimaan data.
Gambar 3.22 Timing Diagram Proses Penerimaan Data RMF12 [14]
3.7. Format Paket Data
GCS dan wahana berkomunikasi secara kontinyu baik pada saat pengendalian manual maupun autonomous. Untuk itu dibuat standar format paket data bersama antara
GCS dan wahana untuk mempermudah proses komunikasi. Format paket data akan di transmisi dari dan menuju wahana saat wahana telah memasuki sub rutin masing-masing
pengendalian. Karena wahana hanya dapat digunakan satu siklus maka format paket data manual dibuat berbeda dari format paket data autonomous.
Paket data saat pengendalian manual dikhususkan untuk komunikasi dari perangkat navigasi ke wahana. Hal ini dikarenakan perintah navigasi harus segera dilaksanakan oleh
wahana sebari wahana mengirimkan data ke GCS. Sedangkan paket data saat pengendalian autonomous dibuat khusus untuk pengiriman data dari wahana ke GCS.
