Gambar 3.20 Diagram Alir Sub Rutin Error
3.3.7. Sistem Failsafe
Failsafe merupakan sebuah fitur pengaman yang diberikan ke wahana jika terjadi hal-hal yang tidak diinginkan. Sistem failsafe ini diberikan pada wahana dengan tujuan
memberikan informasi kepada pengguna yang berada di GCS. Pada penelitian ini, informasi yang diberikan kepada pengguna tentang sistem failsafe berupa keadaan baterai. Jika
tegangan baterai pada wahana kurang dari 10 volt maka sistem failsafe akan aktif. Pengguna bisa mengetahui aktifnya sistem failsafe dengan melihat langsung wahana
atau melihat tampilan pada LCD. Saat wahana beroperasi pada pengendalian manual, pengguna cenderung melihat ke arah wahana sambil mengoperasikan perangkat navigasi.
Dengan melihat kondisi tersebut maka pada wahana akan dipasang lampu berwarna merah sebagai indikator aktifnya sistem failsafe.
Gambar 3.21 Diagram Alir Sub Rutin Failsafe
Mulai
Terjadi kesalahan pada sistem
Reset nilai parameter dan memori
Kembali
Mulai
Karakter ‘low’
diterima ?
Kembali
Daya baterai minim, wahana diturunkan
Selesai
Ya
Tidak
Berbeda dengan kondisi yang terjadi saat penngendalian manual, kondisi pengguna saat mengaktifkan pengendalian autonomous adalah tidak melihat wahana akan tetapi
melihat ke tampilan LCD yang ada di GCS. Untuk itu, jika sistem failsafe aktif pada saat pengendalian autonomous
maka wahana akan mengirimkan karakter “low” ke GCS dan perangkat GCS akan secara langsung memberikan informasi ke pengguna. Gambar 3.21
memperlihatkan diagram alir sistem failsafe untuk pengendalian autonomous.
3.4. Prosedur Pengiriman Data Modul Transmitter RFM02
Prosedur pengiriman data pada modul transceiver RFM12 melibatkan instruksi “Power Management Command” dan “Data Transmit Command” dengan catatan
parameter-parameter seperti pemilihan frekuensi kerja dan data rate sudah ditentukan. power management command merupakan perintah untuk menghidupkan penguat daya,
kristal osilasi, dan synthesizer. Sedangkan data transmit command merupakan perintah untuk mengirimkan satu byte data ke register pemancar RFM02 [13].
Sebelum pengiriman data dimulai, perintah 0xC0F8 diberikan ke power management command sebagai nilai awal untuk menghidupkan penguat daya, synthesizer, dan oscillator.
Selanjutnya satu byte data dapat dikirimkan setelah memberikan perintah 0xC6 [13].
3.5. Prosedur Pengiriman Data Modul Transceiver RFM12
Prosedur pengiriman data pada modul transceiver RFM12 melibatkan instruksi “Power Management Command” dan “Transmitter Register Write Command” dengan
catatan parameter-parameter seperti pemilihan frekuensi kerja dan data rate sudah ditentukan. power management command merupakan perintah untuk menghidupkan
komponen pemancar RF, sedangkan transmitter register write command merupakan perintah untuk mengirimkan satu byte data ke register pemancar RFM12 [14].
Sebelum pengiriman data dimulai, perintah 0x8238 ke power management command sebagai nilai awal untuk menghidupkan penguat daya RF, synthesizer, dan crystal oscillator
sebagai pembangkit pulsa modul transceiver. Selanjutnya satu byte data dikirim setelah memberikan perintah 0xB8AA ke transmitter register write command [14].
Langkah ini dapat diulangi jika data yang dikirim berjumlah lebih dari satu byte. Jika proses pengiriman sudah selesai, pemancar dapat dimatikan dengan memberikan nilai
0x8208 ke power management command [14]. Perintah ini akan mematikan penguat daya RF dan synthesizer.
Kategori