salah” dan pengguna dihimbau untuk mencoba lagi dengan menekan tombol “”. Setelah jenis pengendalian dipilih, maka layar pada LCD akan menampilkan jenis pengendalian
yang dipilih untuk memastikan pengguna mengetahui wahana berada dalam pengendalian yang dipilih.
Gambar 3.15 Diagram Alir Sub Rutin Pengendalian
Mulai
Keypad =
1? Keypad
= 2?
Kembali Kirim karakter “--“
Manual Autonomous
Aktifkan transceiver sebagai pengirim
Aktifkan transceiver sebagai penerima
Siapkan Perangkat Navigasi
Pilih Pengendalian
Tekan 1 untuk Manual dan 2
untuk autonomous
Masukan Salah, coba lagi?
Keypad =
?
Terima Karakter “”
? Sub rutin
Error Ya
Ya
Ya Tidak
Tidak
Tidak Keypad
= ?
Tekan untuk Ya dan
untuk Tidak
Selesai
3.3.4. Diagram Alir Sub Rutin Autonomous
Program sub rutin autonomous akan secara langsung terpanggil saat pengguna memilih pengendalian autonomous. Pada sub rutin ini pengguna hanya akan memberikan
nilai latitude-longitude ke wahana sebagai koordinat tujuan dari wahana, dan pengguna akan memantau nilai latitude-longitude wahana secara real time saat wahana bergerak menuju
koordinat tujuan. Data koordinat yang dikirimkan berupa besaran derajat, menit, dan detik untuk
masing-masing latitude dan longitude dengan format tampilan di LCD seperti berikut ini: ------
’---,---” S ------
’---,---” E Pengguna akan memasukan angka pada kolom “---“secara berurutan mulai dari kiri
atas sampai pada kanan bawah. Jika ingin menghapus, pengguna bisa menekan tombol “A“ dan dengan menekan tombol “” bintang pada keypad maka koordinat akan dikunci. Untuk
format tampilan koordinat pada LCD di GCS didesain sama dengan pada saat pengguna memasukkan koordinat tujuan.
Gambar 3.16 Diagram Alir Sub Rutin Pengendalian Autonomous
Mulai
Masukan koordinat tujuan
Aktifkan Transceiver sebagai pengirim
Masukan Koordinat tujuan
Keypad =
?
a
Ya Tidak
Silakan mengulang
Gambar 3.17 Lanjutan Diagram Alir Sub Rutin Pengendalian Autonomous 3.3.5.
Diagram Alir Sub Rutin Pengendalian Manual
Program sub rutin manual akan secara langsung terpanggil saat pengguna memilih pengendalian manual. Tujuan dari program ini adalah memberikan data navigasi kepada
wahana sesuai dengan masukan pengguna pada perangkat navigasi. Namun sebelum memulai memberikan data navigasi, GCS perlu memastikan wahana siap diterbangkan
dengan memberikan perintah arming persiapan. Pemberian perintah arming dilakukan dengan menahan tuas sebelah kiri pada posisi kiri bawah selama sepuluh detik. Jika perintah
ini berhasil sampai ke wahana maka wahana akan membalas dengan mengirim balik karakter “” dan GCS akan memberitahukan kepada pengguna bahwa wahana siap diterbangkan.
Ambil data koordinat
Sampai tujuan?
Kembali
Ya Tidak
Aktifkan Transceiver sebagai penerima
Misi selesai Kirim data koordinat
tujuan
a a
Sub rutin PING
failsafe
Setelah wahana siap diterbangkan maka pengguna bisa mulai memberikan instruksi gerak kepada wahana dengan memutar tuas pada perangkat navigasi. Dengan berpindahnya
posisi pada tuas, maka format paket data akan berubah dan langsung dikirimkan ke wahana untuk diproses menjadi gerakan wahana oleh mikrokontroler wahana. Demikian proses ini
terus berulang hingga pengguna berhasil mendaratkan wahana kembali ke tanah.
Gambar 3.18 Diagram Alir Sub Rutin Pengendalian Manual
b
Mulai
Kirim data arming
Karakter “” diterima
? Aktifkan transceiver
sebagai pengirim
Wahana siap terbang
Aktifkan transceiver sebagai penerima
a
Aktifkan transceiver sebagai penerima
Ambil data ketinggian dan kecepatan motor
Keypad =
?
Ya Tidak
Tidak
Keypad =
?
Sub rutin Error
Selesai
Sambungan gagal, coba lagi?
Tekan untuk Ya dan
untuk Tidak Tidak
Ya Ya
c a
Tinggi= m Motor1= rpm
Motor2= rpm
Gambar 3.19 Lanjutan Diagram Alir Sub Rutin Pengendalian Manual Sub rutin ini akan kembali ke program utama setelah wahana telah dalam keadaan
mendarat total. Jika wahana telah mencapai keadaan mendarat maka akan ada penundaan waktu selama dua menit. Jika dalam rentang waktu dua menit perangkat navigasi tidak
memberikan data navigasi maka wahana akan mengirimkan karakter “” yang menandakan
wahana sudah menyelesaikan tugasnya.
3.3.6. Diagrram Alir Sub Rutin Error
Sub rutin ini disediakan untuk menampilkan pesan kesalahan sistem, jika GCS tidak mampu mengolah data, terjadi kesalahan komunikasi, dan atau kesalahan penggunaan GCS.
Pada sub rutin ini pengguna akan mendapatkan informasi dengan melihat layar penampil LCD 16x2 yang terdapat pada GCS.
Karakter “” diterima
?
Kembali
Aktifkan transceiver sebagai pengirim
Kirim paket data navigasi
Motor3= rpm Motor4= rpm
b a
Selesai
c a
Aktifkan transceiver sebagai penerima
Ya Tidak
Gambar 3.20 Diagram Alir Sub Rutin Error
3.3.7. Sistem Failsafe
Failsafe merupakan sebuah fitur pengaman yang diberikan ke wahana jika terjadi hal-hal yang tidak diinginkan. Sistem failsafe ini diberikan pada wahana dengan tujuan
memberikan informasi kepada pengguna yang berada di GCS. Pada penelitian ini, informasi yang diberikan kepada pengguna tentang sistem failsafe berupa keadaan baterai. Jika
tegangan baterai pada wahana kurang dari 10 volt maka sistem failsafe akan aktif. Pengguna bisa mengetahui aktifnya sistem failsafe dengan melihat langsung wahana
atau melihat tampilan pada LCD. Saat wahana beroperasi pada pengendalian manual, pengguna cenderung melihat ke arah wahana sambil mengoperasikan perangkat navigasi.
Dengan melihat kondisi tersebut maka pada wahana akan dipasang lampu berwarna merah sebagai indikator aktifnya sistem failsafe.
Gambar 3.21 Diagram Alir Sub Rutin Failsafe
Mulai
Terjadi kesalahan pada sistem
Reset nilai parameter dan memori
Kembali
Mulai
Karakter ‘low’
diterima ?
Kembali
Daya baterai minim, wahana diturunkan
Selesai
Ya
Tidak
