Tujuan dan Manfaat Batasan Masalah

Bagian pertama dari sistem quadcopter tentang “Ground Control Station pada Sistem Quadcopter ” menjadi konsep perancangan pada penelitian ini dengan batasan masalah sebagai berikut: 1. GCS digunakan untuk mengendalikan satu buah wahana quadcopter dengan dua buah pilihan pengendalian, yaitu: manual dan autonomous. 2. Modul komunikasi yang digunakan ada dua jenis. Modul Komunikasi yang pertama adalah modul RFM12 dengan pita frekuensi 433 Mhz digunakan sebagai modul transceiver untuk mengirim dan menerima data-data yang berhubungan dengan wahana, baik saat pengendalian manual maupun pengendalian autonomous. Dan modul komunikasi yang kedua adalah modul RFM02 dengan pita frekuensi 433 Mhz untuk mengirimkan data navigasi ke wahana saat pengendalian manual diaktifkan. 3. Proses penggunaan GCS hanya berlangsung satu siklus pengerjaan. Jika ingin mengulangi penggunaan GCS dapat dilakukan dengan memulai kembali penggunaan dari awal. 4. Pada saat wahana beroperasi manual, GCS mempunyai tugas untuk memonitor ketinggian dan kecepatan masing-masing motor di wahana, serta mengontrol gerak wahana sebatas naik dan turun throttle, depan dan belakang pitch, kanan dan kiri roll, serta memutar ke kanan dan putar ke kiri yaw. 5. Pada saat wahana beroperasi autonomous, GCS mempunyai tugas untuk memberikan koordinat tujuan berupa longitude dan latitude kepada wahana dan memonitor secara aktual koordinat wahana pitch, roll, dan yaw. Luas cakupan longitude dan latitude diatur seperti terlihat pada Gambar 1.2 yang menggunakan lapangan Politeknik Mekatronika Sanata Dharma PMSD sebagai tempat pengujian. Gambar 1.2 Cakupan Longitude dan Lattitude Lapangan PMSD PLAGIAT MERUPAKAN TINDAKAN TIDAK TERPUJI

1.4. Metodologi Penelitian

Dalam proses penelitian ini, metodologi yang digunakan untuk mempermudah mencapai tujuan adalah sebagai berikut: 1. Studi literatur berupa pemahaman teori dari sumber referensi berupa buku, jurnal, artikel, dan situs edukasi di internet. Tahapan ini dilakukan untuk mengetahui dasar teori dari penelitian yang akan dilakukan. 2. Perancangan model sistem untuk merancang blok sistem perangkat GCS yang sesuai dengan batasan masalah yang sudah dikemukakan. 3. Perancangan perangkat keras dan perangkat lunak berupa pemilihan perangkat keras yang akan digunakan sesuai dengan spesifikasi perancangan model sistem beserta pembuatan diagram alir program tentang sistem yang akan dirancang. 4. Pembuatan perangkat keras dan perangkat lunak berupa pengimplementasian rancangan perangkat keras dan perangkat lunak kedalam rangkaian yang sudah saling terintegrasi dan program-program pendukung. 5. Pengujian sistem berupa uji coba perangkat GCS dan navigasi, perbaikan perangkat jika terjadi kesalahan sistem, dan pengambilan data-data komunikasi GCS dan wahana. 6. Analisis dan pengambilan kesimpulan berupa analisis performa sistem dengan membandingkan data-data komunikasi GCS dan wahana dengan hasil perancangan, serta mengambil hasil kesimpulan dari penelitian yang telah dilakukan. 5 BAB 2 DASAR TEORI

2.1. Sistem Kontrol

Dalam sebuah sistem, pengontrolan perlu dilakukan agar nilai keluaran sesuai dengan yang pengguna inginkan. Menurut fungsinya, sistem kontrol terbagi menjadi dua jenis, yaitu: sistem kontrol kalang terbuka dan sistem kontrol kalang tertutup [9].

2.1.1. Sistem Kontrol Kalang Terbuka

Sistem kontrol kalang terbuka open loop control system adalah suatu sistem yang keluarannya tidak mempunyai pengaruh terhadap aksi kontrol. Dengan kata lain, sistem kontrol kalang terbuka keluarannya tidak dapat digunakan sebagai perbandingan umpan balik dengan masukan [9]. Dalam suatu kontrol sistem kalang terbuka keluaran tidak dapat dibandingkan dengan masukan sebagai acuan. Jadi, untuk tiap masukan berhubungan dengan kondisi operasi tertentu sebagai akibat ketetapan dari sistem tergantung pada kalibrasi. Dengan adanya gangguan, sistem kontrol kalang terbuka tidak dapat melaksanakan tugas seperti yang kita harapkan. Sistem kontrol kalang terbuka dapat digunakan hanya jika hubungan antara masukan dan keluaran diketahui dan tidak terdapat gangguan internal maupun eksternal [9]. Gambar 2.1 Blok Diagram Sistem Kontrol Kalang Terbuka [9]

2.1.2. Sistem Kontrol Kalang Tertutup

Sistem kontrol kalang tertutup merupakan pengembangan dari sistem kontrol kalang terbuka yang tidak bisa mempertahankan kuantitas nilai keluaran mendekati nilai masukan yang diinginkan. Blok diagram sistem kontrol kalang tertutup dapat dilihat pada Gambar 2.2. Terdapat tambahan fungsional blok umpan balik yang akan menghasilkan sinyal umpan Masukan Keluaran Sinyal Acuan Plant Pemilih Sinyal Acuan II