349
Tindakan yang harus diambil ialah gunakan filter yang paling sesuai untuk catu daya yang digunakan, buat pentanahan yang baik,
khususnya kabel koaksial, karena bisa menjadi antena, serta rang- kaian-rangkaian lain yang potensial menimbulkan gangguan sejenis.
Masalah lain yang juga perlu mendapat perhatian ialah: jika robot bergerak tidak menentu saat di-On-kan, maka periksa klap-klip flip-
flop didaerah sekitar IO pada catu daya, yang mempunyai level logika yang salah. Beberapa klap-klip mempunyai resistor atau
kapasitor yang terhubung pada catu daya, agar mempunyai logika yang benar saat mulai bekerja di-inisiasi. Jika terdapat rangkaian
yang putus, maka akan mengubah kondisi klap-klip dan menyebabkan catu terhubung langsung pada penggerak. Ada juga klap-klip yang
bekerja dengan logika benar jika mendapat catu yang tepat. Jika catu daya menurun, maka mikroprosesor dapat mengirimkan instruksi yang
salah. Oleh karena itu, periksa tegangan catu pada mikroprosesor.
Rangkaian-1 Rangkaian-2
Rangkaian-3 R1
R2 R3 I
1
I
2
I
3
I
1
+ I
2
+ I
3
I
2
+ I
3
I
3
Gambar 9.18: Salah Satu Sistem Pentanahan
9.7.4. Jika Robot Berhenti Secara Tiba-tiba
Kadang-kadang robot berhenti pada posisi tertentu setelah beroperasi beberapa saat dengan baik. Masalahnya mungkin pada mikroprosesor
atau sinyal umpan-balik yang terkait dengan gerakan. Biasanya instruksi-instruksi dalam program robot sejenis ”move” ”wait” .
Instruksi ini memerintahkan mikroprosesor untuk menggerakkan perangkat tertentu dan menunggu aksi gerakan berikutnya setelah
aksi pertama selesai. Jika aksi pertama belum selesai mikroprosesor tidak berfikir bahwa aksi pertama selesai maka mikroprosesor tidak
akan mengirimkan instruksi berikutnya.
350
9.8. Mengidentifikasi Gangguan pada Sistem Kontrol Robotik
Secara umum dapat dikatakan, bahwa untuk melacak kerusakan suatu sistem, langkah pertama yanga harus dilakukan ialah mengenal
karakteristik sistem. Semakin banyak kita mengenal sistem tsb, maka semakin mudah untuk mengidentifikasi dan melokalisasi berbagai blok
fungsi yang tidak normal, jika ditemukan input dan output sistem yang tidak benar. Akan lebih baik lagi jika kita juga mengenal karakteristik
komponen-komponen yang sangat penting dalam sistem tersebut. Sumber terbaik untuk mendapatkan informasi detail mengenai sistem
ialah dari buku manual, prinsip kerja, deskripsi rangkaian, dan diagram rangkaiannya. Setelah mempelajari item-item tersebut, lakukan langkah
berikutnya, seperti diuraikan berikut ini.
9.8.1. Program
Robot atau sistem lain yang menggunakan mikroprosesor bekerja sesuai dengan instruksi-instruksi yang ditulis dalam program. Jika
pemrogram tidak menuliskan instruksi secara lengkap, sistem tidak akan mempunyai kemampuan untuk merespon menanggapi perubahan
kondisi lingkungannya. Kesalahan dalam kontrol program sangatlah banyak ragamnya. Tetapi kerusakan banyak ditemui pada program-
program aplikasi yang ditulis oleh pemakai.
9.8.2. Lingkungan
Lingkungan dapat berpengaruh be- sar terhadap kinerja peralatan e-
lektronik. Hati-hati juga terhadap kondisi yang merugikan, misalnya
perubahan temperature, kelembab- an, dan lainnya, karena hal ini
dapat mengubah nilai atau karak- teristik komponen. Interferensi ge-
lombang elektromagnetik dapat menginduksikan sinyal ke dalam
kabel dan rangkaian disekitarnya, jika lapis pelindung isolasi
shielding tidak baik.
Gambar 9.19: Perubahan temperatur, cuaca kelembaban dapat berpenga-
ruh pada kinerja peralatan elektronik
