ADC Analog to Digital Conversion

340 Tabel 9.1: Konversi AD Sampling Nilai Kuantisasi Biner 1 1 001 2 3 011 3 5 101 4 4 100 5 2 010 6 1 001 7 2 010 8 4 100 9 4 100 10 7 111 11 5 101 Kuantisasi Setelah sinyal analog terbagi menjadi beberapa bagian sesuai dengan frekuensi sampling, ma- ka setiap bagian lalu dikuantisasi, yaitu diberi nilai sesuai dengan nilai analognya, seperti ditun- jukkan oleh Gambar 9.11 bagian kedua tengah. Pada contoh tsb nilai hasil kuantisasi ditunjukkan pada Tabel 9.1. Sampling Proses pertama konversi analog ke digital adalah sampling, yaitu membagi sinyal analog menjadi beberapa bagian dengan interval waktu yang sama, seperti ditunjukkan pada Gambar 9.11 bagian atas. Banyaknya sinyal tersampling ditentukan oleh frekuensi sampling. Kode Biner Tahap akhir konversi AD adalah membuat kode biner berdasarkan nilai kuantisasi yang diperoleh dari tahap sebelumnya.

9.4.3. DAC Digital to Analog Conversion

Lengan robot dan bagian lainnya dapat bergerak karena mendapat instruksi dari mikroprosesor sesuai dengan program yang telah ditulis oleh seorang pemrogram. Instruksi-instruksi di dalam mikroprosesor tentunya berupa data-data digital, sedangkan penggerak robot bi- asanya bekerja secara analog. Oleh karena itu, data digital dari mikroprosesor berupa perintah untuk menggerakkan suatu bagian robot ke penggerak perlu diubah dalam format analog. Perangkat pengubah Digital ke Analog ini disebut DAC Digital to Analog Converter. Banyak DAC yang telah tersedia dalam bentuk IC. 341 Secara logika, setiap nilai biner dapat diubah menjadi nilai analog, sehingga akan didapat nilai pengukuran output analog tak hingga besarnya. Pada kenya- taannya hal ini tidaklah mungkin, karena dalam rangkaian elektronik, tegangan output dibatasi oleh tegangan catu daya DC yang digunakan pada rangkaian. Vomaks = Output Analog maksimum = 2 N -1 x Nilai Step Resolusi = 12 N x 100 Nilai maksimum output analog DAC = Tegangan Catu Daya DC yang digunakan pada DAC. IC DAC MSB LSB Output Analaog Gambar 9.6: DAC dalam bentuk IC Nilai Analog 0000 0001 0010 0110 0100 Nilai Digital Gambar 9.7: Bentuk Gelombang Tangga 2 4 Nilai Step = Nilai Maks 2 N - + Tegangan. Refrensi R1 R2 R3 R4 Rf Vo Analog MSB LSB Input Digital Op-Am p Gambar 9.8: Rangkaian Konverter Digital ke Analog, Schuler-McNamee, 1993