Penggerak Pneumatik dan Hidraulik Elektropneumatik

347

9.7. Diagnostik Awal

Agar mendapatkan gambaran yang lebih jelas, akan diambil kasus pa- da sebuah robot salah satu sistem berbasis mikroprosesor yang umumnya digunakan di industri. Sebelum membongkar sistem, baik perangkat keras maupun pe- rangkat lunaknya, lebih baik lakukan diagnostik awal untuk mem- perkecil area pelacakan kerusakan sistem, dengan membagi masalah kerusakan menjadi 4 kategori gangguan: 1. Jika semua perangkat penggerak robot tidak dapat memberikan respon samasekali tidak bisa bergerak atau bicara. 2. Jika satu atau beberapa bagian robot tidak bekerja samasekali. 3. Jika bagian dari robot dapat beroperasi tetapi tidak benar. 4. Jika semua bagian robot tampak bekerja dengan baik, tetapi kemudian secara tiba-tiba berhenti. Ada kemungkinan seluruh sistem tidak mendapat catu daya. Ke- mungkinan lain, sistem komunikasi pada robot tidak bekerja, sehingga robot tidak dapat menerima perintah atau meneruskan perintah ke operator-operator output. Hal ini dapat disebabkan oleh kerusakan program atau kerusakan rangkaian-rangkaian yang terkait dengan mikroprosesor. Akibatnya tidak ada informasi yang dapat digunakan untuk mencapai alamat IO. Jika ini benar, maka lanjutkan dengan langkah seperti yang akan dijelaskan pada bagian 9.9:Pelacakan Kerusakan Sistem Kontrol Robot.

9.7.1. Jika Semua Perangkat Penggerak Tidak Merespon

9.7.2. Jika Satu atau Beberapa Bagian Robot Tidak Bekerja

Misalnya terdapat dua atau lebih bagian robot tidak bekerja secara bersamaan. Pertama: periksa semua yang menjadi bagian bersama, misalnya catu daya; lalu periksa kabel atau jalur hidraulik dan atau pneumatiknya yang bekerja didaerah kerusakan tersebut. Terakhir, periksa IO-nya 348

9.7.3. Jika Bagian Robot Dapat Beroperasi Tetapi Tidak Benar

Jika ada instruksi, lalu robot merespon misalnya bergerak, tetapi kinerjanya tidak sesuai dengan instruksi, maka ada kemungkinan terdapat beberapa masalah. Jika operator bisa bergerak tetapi tidak bisa berhenti, biasanya karena sinyal dari sensor tidak dimengerti oleh mikroprosesor. Hal ini dapat disebabkan oleh kerusakan pada sensor itu sendiri, sinyal umpan-balik ke bagian IO, bagian IO, atau mikroprosesor. Jika kerusakan terjadi hanya pada salah satu bagian saja, maka periksa catu, grounding, dan masalah mekanikalnya, lalu periksa sinyal dari dan ke IO. Jika operator bergerak secara a- cak, mungkin operator salah me- ngartikan instruksi. IO mungkin mengirimkan sinyal terlalu ba- nyak kepada operator tsb pa- dahal mungkin beberapa instruksi tersebut ditujukan kepada ope- rator lain, mikroprosesor dan rangkaian-rangkaian pendukung- nya mungkin mengirimkan sinyal ke alamat IO yang salah. Atau ada masalah dengan catu daya dan pentanah-annya grounding. Masalah lain yang mungkin ter- jadi adalah karena adanya derau noise, yaitu sinyal dari luar yang tidak dikehendaki, misalnya pe- ngaruh dari gelombang elektro- magnet atau frekuensi gelom- bang dari peralatan yang ada di- sekitar robot, dan sebagainya. Sinyal-sinyal derau tersebut da- pat mengubah level-logika dari suatu rangkaian logika, mengu- bah instruksi, atau bahkan dapat mengubah bit data. Gambar 9.16: Sinyal terlalu banyak dikirimkan ke satu alamat operator Master request Operator-1 Operator-2 Operator-n Pesawat Penerim a Radio Sistem dengan m ikroprosesor Gambar 9.17: Derau Berasal dari gelombang radio