350
9.8. Mengidentifikasi Gangguan pada Sistem Kontrol Robotik
Secara umum dapat dikatakan, bahwa untuk melacak kerusakan suatu sistem, langkah pertama yanga harus dilakukan ialah mengenal
karakteristik sistem. Semakin banyak kita mengenal sistem tsb, maka semakin mudah untuk mengidentifikasi dan melokalisasi berbagai blok
fungsi yang tidak normal, jika ditemukan input dan output sistem yang tidak benar. Akan lebih baik lagi jika kita juga mengenal karakteristik
komponen-komponen yang sangat penting dalam sistem tersebut. Sumber terbaik untuk mendapatkan informasi detail mengenai sistem
ialah dari buku manual, prinsip kerja, deskripsi rangkaian, dan diagram rangkaiannya. Setelah mempelajari item-item tersebut, lakukan langkah
berikutnya, seperti diuraikan berikut ini.
9.8.1. Program
Robot atau sistem lain yang menggunakan mikroprosesor bekerja sesuai dengan instruksi-instruksi yang ditulis dalam program. Jika
pemrogram tidak menuliskan instruksi secara lengkap, sistem tidak akan mempunyai kemampuan untuk merespon menanggapi perubahan
kondisi lingkungannya. Kesalahan dalam kontrol program sangatlah banyak ragamnya. Tetapi kerusakan banyak ditemui pada program-
program aplikasi yang ditulis oleh pemakai.
9.8.2. Lingkungan
Lingkungan dapat berpengaruh be- sar terhadap kinerja peralatan e-
lektronik. Hati-hati juga terhadap kondisi yang merugikan, misalnya
perubahan temperature, kelembab- an, dan lainnya, karena hal ini
dapat mengubah nilai atau karak- teristik komponen. Interferensi ge-
lombang elektromagnetik dapat menginduksikan sinyal ke dalam
kabel dan rangkaian disekitarnya, jika lapis pelindung isolasi
shielding tidak baik.
Gambar 9.19: Perubahan temperatur, cuaca kelembaban dapat berpenga-
ruh pada kinerja peralatan elektronik
351
Sistem sonar pada sistem juga sangat mudah dipengaruhi oleh derau ultrasonik yang berasal dari kendaraan bermotor atau mesin pe-
nyedot debu. Perubahan besar kondisi lingkungan dari tempat ke tempat lainnya dapat saja terjadi. Misalnya saat robot diuji di dalam
ruang uji, maka kondisi lingkungannya sangat ideal. Tetapi pada saat di lapangan, kondisi bisa sangat berbeda. Oleh karena itu, perlu
penyesuaian, dan ini harus dilakukan pada latihan.
9.8.3. Mesin
Kondisi lingkungan yang sangat ekstrem akan mempercepat kerusakan mekanik robot. Banyak robot yang dilengkapi dengan peralatan untuk
mendeteksi kerusakan dan mengrimkan sinyal kerusakan tsb ke mikroprosesor robot, sehingga dapat dilakukan tindakan pencegahan
terhadap kerusakan yang lebih luas lagi. Kerusakan pada robot kebanyakan terjadi pada sistem kelistrikannya,
dan ini juga karena faktor alam, misalnya bagian saklar-saklar yang sudah digunakan dalam waktu lama, pengawatan yang sudah mulai
rusak isolasinya, atau bagian-bagian yang mendapat tekanan atau vibrasi, seperti sensor atau transduser.
9.9. Jalur Kontrol dan Lup Kontrol Sederhana
Selain memahami faktor-faktor yang mempengaruhi kinerja robot atau sistem berbasis mikroprosesor lainnya seperti dijelaskan pada bagian
9.9, maka perlu juga memahami prinsip kerja jalur kontrol dan lup kon- trol robot, agar tindakan pemeliharaan dan perbaikan dapat dilakukan
secara efisien.
9.9.1. Mengidentifikasi Blok-blok Fungsional
Kerusakan sebuah sistem kadangkala tidak terjadi pada komponen- komponen sistem, tetapi pada jalur-jalur kontrolnya. Langkah pertama
yang harus dilakukan untuk melacak kerusakan ini ialah dengan mengidentifikasi blok-blok fungsional sistem. Jika blok ini tidak tersedia
di dalam buku manual, maka teknisi perawatan dapat meminta bantuan seorang insinyur untuk membuat blok fungsional sistem berdasarkan
informasi yang ada di dalam buku manual atau instructional book. Gambar 9.20 adalah salah satu contoh sistem pembangkit gelombang
Function Generator
Kategori