Zeroing Operator Gerak Motive Operator dan Sensor

346

9.6.3. Penggerak Pneumatik dan Hidraulik

Bagian tubuh robot dapat bergerak misalnya lengan menjulur atau me- mutar karena adanya perangkat pneumatikk atau hidraulik perangkat yang bekerja berdasarkan tekanan yang diterimanya yang mendapat gaya. Gaya tersebut diperoleh dari tekanan yang dihasilkan pompa me- lalui beberapa medium, misalnya u- dara atau zat cair. Perangkat yang bekerja berdasar- kan tekanan udara disebut sebagai perangkat pneumatik . Sedangkan perangkat yang bekerja berdasarkan tekanan zat cair disebut perangkat hidraulik .Tekanan inilah yang akan menggerakkan piston pada lengan robot. Sehingga jika terjadi kema- cetan pada penggerak bagian robot, maka pelacakan kerusakan pe- rangkat ini dimulai dari pemerik-saan gaya yang diterima piston. p1, V1 p2, V2 p1. V1 = p2. V2 p.V = konstan T1, V1 T2, V2 V1 T1 = V2 T2 V T = konstan p1, T1 p2, T2 p1 T1 = p2 T2 p T = konstan Gambar 9.14: Hukum Gas

9.6.4. Elektropneumatik

Di industri seringkali menggunakan perangkat kombinasi antara pneu- matik dan elektrik, sehingga disebut elektro-pneumatik . Daya perangkat pneumatik yang tersimpan akan me- ngendalikan kerja perangkat dengan bantuan sinyal listrik biasanya 24 VDC. Disini perangkat ini berfungsi sebagai saklar. Pada kenyataannya, saklar-saklar elektro-pneumatik tsb bekerja berdasarkan rangkaian logik pelajari bagian 11.2.4. buku ini Gambar 9.15: Komponen Elektropneumatik 347

9.7. Diagnostik Awal

Agar mendapatkan gambaran yang lebih jelas, akan diambil kasus pa- da sebuah robot salah satu sistem berbasis mikroprosesor yang umumnya digunakan di industri. Sebelum membongkar sistem, baik perangkat keras maupun pe- rangkat lunaknya, lebih baik lakukan diagnostik awal untuk mem- perkecil area pelacakan kerusakan sistem, dengan membagi masalah kerusakan menjadi 4 kategori gangguan: 1. Jika semua perangkat penggerak robot tidak dapat memberikan respon samasekali tidak bisa bergerak atau bicara. 2. Jika satu atau beberapa bagian robot tidak bekerja samasekali. 3. Jika bagian dari robot dapat beroperasi tetapi tidak benar. 4. Jika semua bagian robot tampak bekerja dengan baik, tetapi kemudian secara tiba-tiba berhenti. Ada kemungkinan seluruh sistem tidak mendapat catu daya. Ke- mungkinan lain, sistem komunikasi pada robot tidak bekerja, sehingga robot tidak dapat menerima perintah atau meneruskan perintah ke operator-operator output. Hal ini dapat disebabkan oleh kerusakan program atau kerusakan rangkaian-rangkaian yang terkait dengan mikroprosesor. Akibatnya tidak ada informasi yang dapat digunakan untuk mencapai alamat IO. Jika ini benar, maka lanjutkan dengan langkah seperti yang akan dijelaskan pada bagian 9.9:Pelacakan Kerusakan Sistem Kontrol Robot.

9.7.1. Jika Semua Perangkat Penggerak Tidak Merespon

9.7.2. Jika Satu atau Beberapa Bagian Robot Tidak Bekerja

Misalnya terdapat dua atau lebih bagian robot tidak bekerja secara bersamaan. Pertama: periksa semua yang menjadi bagian bersama, misalnya catu daya; lalu periksa kabel atau jalur hidraulik dan atau pneumatiknya yang bekerja didaerah kerusakan tersebut. Terakhir, periksa IO-nya