Program Lingkungan Mengidentifikasi Gangguan pada Sistem Kontrol Robotik

351 Sistem sonar pada sistem juga sangat mudah dipengaruhi oleh derau ultrasonik yang berasal dari kendaraan bermotor atau mesin pe- nyedot debu. Perubahan besar kondisi lingkungan dari tempat ke tempat lainnya dapat saja terjadi. Misalnya saat robot diuji di dalam ruang uji, maka kondisi lingkungannya sangat ideal. Tetapi pada saat di lapangan, kondisi bisa sangat berbeda. Oleh karena itu, perlu penyesuaian, dan ini harus dilakukan pada latihan.

9.8.3. Mesin

Kondisi lingkungan yang sangat ekstrem akan mempercepat kerusakan mekanik robot. Banyak robot yang dilengkapi dengan peralatan untuk mendeteksi kerusakan dan mengrimkan sinyal kerusakan tsb ke mikroprosesor robot, sehingga dapat dilakukan tindakan pencegahan terhadap kerusakan yang lebih luas lagi. Kerusakan pada robot kebanyakan terjadi pada sistem kelistrikannya, dan ini juga karena faktor alam, misalnya bagian saklar-saklar yang sudah digunakan dalam waktu lama, pengawatan yang sudah mulai rusak isolasinya, atau bagian-bagian yang mendapat tekanan atau vibrasi, seperti sensor atau transduser.

9.9. Jalur Kontrol dan Lup Kontrol Sederhana

Selain memahami faktor-faktor yang mempengaruhi kinerja robot atau sistem berbasis mikroprosesor lainnya seperti dijelaskan pada bagian 9.9, maka perlu juga memahami prinsip kerja jalur kontrol dan lup kon- trol robot, agar tindakan pemeliharaan dan perbaikan dapat dilakukan secara efisien.

9.9.1. Mengidentifikasi Blok-blok Fungsional

Kerusakan sebuah sistem kadangkala tidak terjadi pada komponen- komponen sistem, tetapi pada jalur-jalur kontrolnya. Langkah pertama yang harus dilakukan untuk melacak kerusakan ini ialah dengan mengidentifikasi blok-blok fungsional sistem. Jika blok ini tidak tersedia di dalam buku manual, maka teknisi perawatan dapat meminta bantuan seorang insinyur untuk membuat blok fungsional sistem berdasarkan informasi yang ada di dalam buku manual atau instructional book. Gambar 9.20 adalah salah satu contoh sistem pembangkit gelombang Function Generator 352 Tuning Am p Triangle Generator Voltage Com parator Sinus snaper Control Generator Am plitudo Modulator Frek 0 dB 20 dB 40 dB 60 dB FM Sweep Control Generator Modulator Generator Utam a Output Am p Output attenuator DC offset Bagian Output Gambar 9.20: Blok Fungsional sebuah Generator Fungsi Sistem ini dapat dibagi menjadi 3 bagian utama: 1. Bagian Pembangkit Utama 2. Bagian Modulasi 3. Bagian Output Output Generator Utama dapat dikontrol oleh Generator Modulasi, yang mempunyai rentang frekuensi antara 0.1 hingga 13 MHz, dan sweep yang dapat diatur dalam moda AM maupun FM. Deskripsi Diagram Blok Dasar Generator Utama bekerja berdasarkan konversi tegangan ke fre- kuensi. Gelombang Segitiga Dibangkitkan oleh pengisian dan pengosongan kapasitor dari sebuah sumber arus konstan. Waktu yang diperlukan untuk pengisian dan pengosongan kapasitor membentuk suatu siklus yang akan menentukan frekuensi.

1. Blok Pembangkit Gelombang