355
2. Metode Pelacakan Jalur Kontrol
Teknik pelacakan kerusakan jalur kontrol yang sering digunakan ialah dengan
Membagi dan Mengurutkan Devided and Conquer. Sebagai
contoh, ambil Gambar 9.21: Blok Diagram Gripper, lalu membagi blok fungsi menjadi dua bagian. Pelacakan dimulai dari bagian tengah.
Periksa sinyal output di salah satu blok bagian kiri. Jika hasilnya baik, maka pindahkan pemeriksaan pada output blok disebelah kanan.
Lakukan pemeriksaan sinyal outputnya. Jika hasilnya baik, lanjutkan ke blok sebelah kanan, demikian seterusnya. Jika pada suatu blok
terdapat ketidaksesuaian, maka keruskan terjadi pada blok tsb. Jika blok yang rusak telah dapat dilokalisasi, lanjutkan dengan
pemeriksaan rangkaian. Secara umum rangkaian dapat dibagi menjadi dua: Rangkaian Analog
atau Rangkaian Digital. Teknik pelacakan kerusakan untuk masing- masing rangkaian dapat dilihat dipelajari pada Bab-6 Pelacakan
Kerusakan Sistem Analog dan Bab-5 Pelacakan Kerusakan Sistem Digital.
3. Lup Kontrol Sederhana dan Pemutusan Lup
Dalam sebuah lup kontrol, output suatu blok menjadi input blok berikutnya. Metode pelacakan kerusakan yang paling efektif ialah
dengan pemutusan lup. Dengan metode ini, lup kontrol di-interupsi dan sinyal dibuat simulasinya. Setelah lup diputus menjadi jalur kontrol
linier, metode Membagi dan Mengurutkan dapat digunakan.
9.9.3. Pelacakan Kerusakan Jalur Kontrol yang
Pada kenyataannya, jalur kontrol sistem yang ada dilapangan lebih kompleks daripada contoh pada Gambar 9.20. Secara prinsip, langkah
yang harus dilakukan untuk pelacakan kerusakan jalur kontrol yang kompleks adalah sama dengan langkah untuk pelacakan kerusakan
jalur kontrol sederhana, yaitu: pertama, dengan mengidentifikasi diagram blok fungsional sistem, lalu dilanjutkan dengan mengisolasi
daerah kerusakan dengan metode yang telah dijelaskan pada bab-bab sebelum ini, misalnya dengan Membagi Mengurutkan.
356
Rangkuman
x Mikroprosesor merupakan sebuah sistem pemroses data yang dapat digunakan pada sistem-sistem pemroses data, pemroses
sinyal atau sistem otomatisasi. Ini menyangkut bidang yang sangat luas: bidang produksi, komunikasi, kesehatan, dan lain-lain
x Pemeliharaan sistem berbantuan mikroprosesor pada dasarnya dapat dibagi menjadi dua: yaitu mikroprosesor yang melekat pada
sistem dan mikroprosesor yang tidak melekat pada sistem. Dasar pelacakan kerusakan untuk kedua sistem prinsipnya adalah
sama, tetapi teknik-teknik pelacakannya masing-masing sangat unik dan khas. Para teknisi perlu mempunyai pengetahuan yang
cukup tentang cara kerja dan karakteristik kedua sistem tersebut.
x Mikroprosesor pada dasarnya terdiri dari 3 bagian utama, yaitu bagian Input-output IO, bagian pemroses CPU dan bagian
penyimpan data memori. x Mikroprosesor bekerja dengan sistem digital. Pada kenyataannya
banyak mikroprosesor yang digunakan untuk sistem-sistem yang berhubungan langsung dengan besaran-besaran analog, mi-
salnya sebagai kontrol temperatur ruang. Temperatur ruang bukanlah bersifat digital melainkan analog. Oleh karena itu, maka
diperlukan sebuah rangkaian sebagai bagian dari sistem elek- tronik berbantuan mikroprosesor, yang dapat mengubah besaran
analog menjadi besaran digital. Rangkaian ini disebut sebagai ADC Analog to Digital Converter. Selanjutnya, setelah data
diproses, data tersebut diperlukan untuk menggerakkan aktuator misalnya motor untuk menggerakkan lengan robot, yang
kebanyakan bekerja dengan sistem analog. Oleh karena itu, diperlukan rangkaian pengubah sinyal digital ke analog, yang
disebut DAC Digiatl to Analog Converter.
x Beberapa gejala kerusakan pada sistem robot, umumnya dapat dikategorikan menjadi empat, yaitu: jika robot sama sekali tidak
merespon; jika robot hanya dapat merespon perintah tertentu; jika robot dapat merespon tetapi salah; dan jika robot pada
awalnya bekrja dengan baik, tetapi tiba-tiba berhenti atau macet. Cara pelacakan kerusakan dilakukan berdasarkan gejala yang
ditunjukkan oleh robot tersebut.
x Untuk melokalisasi kerusakan pada robot, lakukan penajaman analisis berasarkan pengamatan visual yang telah Anda lakukan.
Lalu tentukan pengujian pada blok yang dicurugai rusak, misalnya blok jalur data, blok jalur kontrol, dan seterusnya.
Kategori