348
9.7.3. Jika Bagian Robot Dapat Beroperasi Tetapi Tidak Benar
Jika ada instruksi, lalu robot merespon misalnya bergerak, tetapi kinerjanya tidak sesuai dengan instruksi, maka ada kemungkinan
terdapat beberapa masalah. Jika operator bisa bergerak tetapi tidak bisa berhenti, biasanya karena sinyal dari sensor tidak dimengerti oleh
mikroprosesor. Hal ini dapat disebabkan oleh kerusakan pada sensor itu sendiri, sinyal umpan-balik ke bagian IO, bagian IO, atau
mikroprosesor. Jika kerusakan terjadi hanya pada salah satu bagian saja, maka
periksa catu, grounding, dan masalah mekanikalnya, lalu periksa sinyal dari dan ke IO.
Jika operator bergerak secara a- cak, mungkin operator salah me-
ngartikan instruksi. IO mungkin mengirimkan sinyal terlalu ba-
nyak kepada operator tsb pa- dahal mungkin beberapa instruksi
tersebut ditujukan kepada ope- rator lain, mikroprosesor dan
rangkaian-rangkaian pendukung- nya mungkin mengirimkan sinyal
ke alamat IO yang salah. Atau ada masalah dengan catu daya
dan pentanah-annya grounding.
Masalah lain yang mungkin ter- jadi adalah karena adanya derau
noise, yaitu sinyal dari luar yang tidak dikehendaki, misalnya pe-
ngaruh dari gelombang elektro- magnet atau frekuensi gelom-
bang dari peralatan yang ada di- sekitar robot, dan sebagainya.
Sinyal-sinyal derau tersebut da- pat mengubah level-logika dari
suatu rangkaian logika, mengu- bah instruksi, atau bahkan dapat
mengubah bit data.
Gambar 9.16: Sinyal terlalu banyak dikirimkan ke satu alamat operator
Master request
Operator-1 Operator-2 Operator-n
Pesawat Penerim a
Radio Sistem dengan
m ikroprosesor
Gambar 9.17: Derau Berasal dari gelombang radio
349
Tindakan yang harus diambil ialah gunakan filter yang paling sesuai untuk catu daya yang digunakan, buat pentanahan yang baik,
khususnya kabel koaksial, karena bisa menjadi antena, serta rang- kaian-rangkaian lain yang potensial menimbulkan gangguan sejenis.
Masalah lain yang juga perlu mendapat perhatian ialah: jika robot bergerak tidak menentu saat di-On-kan, maka periksa klap-klip flip-
flop didaerah sekitar IO pada catu daya, yang mempunyai level logika yang salah. Beberapa klap-klip mempunyai resistor atau
kapasitor yang terhubung pada catu daya, agar mempunyai logika yang benar saat mulai bekerja di-inisiasi. Jika terdapat rangkaian
yang putus, maka akan mengubah kondisi klap-klip dan menyebabkan catu terhubung langsung pada penggerak. Ada juga klap-klip yang
bekerja dengan logika benar jika mendapat catu yang tepat. Jika catu daya menurun, maka mikroprosesor dapat mengirimkan instruksi yang
salah. Oleh karena itu, periksa tegangan catu pada mikroprosesor.
Rangkaian-1 Rangkaian-2
Rangkaian-3 R1
R2 R3 I
1
I
2
I
3
I
1
+ I
2
+ I
3
I
2
+ I
3
I
3
Gambar 9.18: Salah Satu Sistem Pentanahan
9.7.4. Jika Robot Berhenti Secara Tiba-tiba
Kadang-kadang robot berhenti pada posisi tertentu setelah beroperasi beberapa saat dengan baik. Masalahnya mungkin pada mikroprosesor
atau sinyal umpan-balik yang terkait dengan gerakan. Biasanya instruksi-instruksi dalam program robot sejenis ”move” ”wait” .
Instruksi ini memerintahkan mikroprosesor untuk menggerakkan perangkat tertentu dan menunggu aksi gerakan berikutnya setelah
aksi pertama selesai. Jika aksi pertama belum selesai mikroprosesor tidak berfikir bahwa aksi pertama selesai maka mikroprosesor tidak
akan mengirimkan instruksi berikutnya.
Kategori