Informasi ke dan dari Mikroprosesor

339 Decoder Alamat Mikro- prosesor B U S D a t a Bus Alamat Motor-motor Sensor-sensor Port output Port input Gambar 9.4: Diagram Blok IO Robot Enable Lines On Off

10.4.2. ADC Analog to Digital Conversion

Mikroprosesor hanya dapat me- ngolah data dalam format digital. Sedangkan besaran alam yang ditangkap oleh sensor berupa a- nalog. Oleh karena itu, besaran- besaran analog tsb harus diubah menjadi besaran digital agar da- pat diproses oleh mikroprosesor. Proses digitalisasi ini dilakukan oleh sebuah perangkat yang disebut Konverter Analog-ke- Digital ADC . Adapun tahapan digitalisasi meliputi: Sampling, kuantisasi, dan pengkodean ke besaran digital coding. Gambar 9.5: Proses Konversi Analog - ke - Digital. Fachkunde Elektrotechnik, 2006 340 Tabel 9.1: Konversi AD Sampling Nilai Kuantisasi Biner 1 1 001 2 3 011 3 5 101 4 4 100 5 2 010 6 1 001 7 2 010 8 4 100 9 4 100 10 7 111 11 5 101 Kuantisasi Setelah sinyal analog terbagi menjadi beberapa bagian sesuai dengan frekuensi sampling, ma- ka setiap bagian lalu dikuantisasi, yaitu diberi nilai sesuai dengan nilai analognya, seperti ditun- jukkan oleh Gambar 9.11 bagian kedua tengah. Pada contoh tsb nilai hasil kuantisasi ditunjukkan pada Tabel 9.1. Sampling Proses pertama konversi analog ke digital adalah sampling, yaitu membagi sinyal analog menjadi beberapa bagian dengan interval waktu yang sama, seperti ditunjukkan pada Gambar 9.11 bagian atas. Banyaknya sinyal tersampling ditentukan oleh frekuensi sampling. Kode Biner Tahap akhir konversi AD adalah membuat kode biner berdasarkan nilai kuantisasi yang diperoleh dari tahap sebelumnya.

9.4.3. DAC Digital to Analog Conversion

Lengan robot dan bagian lainnya dapat bergerak karena mendapat instruksi dari mikroprosesor sesuai dengan program yang telah ditulis oleh seorang pemrogram. Instruksi-instruksi di dalam mikroprosesor tentunya berupa data-data digital, sedangkan penggerak robot bi- asanya bekerja secara analog. Oleh karena itu, data digital dari mikroprosesor berupa perintah untuk menggerakkan suatu bagian robot ke penggerak perlu diubah dalam format analog. Perangkat pengubah Digital ke Analog ini disebut DAC Digital to Analog Converter. Banyak DAC yang telah tersedia dalam bentuk IC.