354
Peredam Output Output Attenuator
Bagian ini digunakan untuk mengurangi amplitudo output dengan faktor peredaman yang dapat dipilih: 0 dB, 20 dB, 40 dB atau 60 dB.
9.9.2. Mengidentifikasi Jalur Kontrol Sederhana
Setelah mengetahui fungsi blok yang ada pada sebuah sistem, langkah berikutnya ialah mengetahui jalur kontrol dari sistem tersebut.
1. Jalur Kontrol Linier
Jalur kontrol linier merupakan sederet blok fungsi dimana masing-masing hanya mempunyai sebuah input dan sebuah output. Blok-blok fungsi tsb
dihubungkan secara seri, sehingga output sebuah blok akan menjadi input blok berikutnya. Gambar 9.21 adalah contoh sebuah kontrol linier untuk
Gripper motor pada sebuah robot.
Jalur sinyal kontrol dimuali dari sistem pewaktu Timer. Pada saat catu daya diaktifkan, pembangkit sinyal osilator akan menghasilkan sinyal
referensi dengan frekuensi sebesar 1024 Hz. Sinya ini diumpankan ke rangkaian interrupt untuk menghasilkan sinyal interupsi IRQ. Sinyal IRQ
akan dikirimkan ke mikroprosesor. Selanjutnya mikroprosesor akan memerintahkan penggerak motor melalui isolator optikal. Motor dapat
bergerak mengikuti 4 pola-bit yang berbeda.
Osilator referensi
Rangkaian Interupsi
Mikro- prosesor
Term inal output
Lengan Isolator
optic Transistor
Current Sink
Motor
Gambar 9.21: Blok Diagram Gripper
355
2. Metode Pelacakan Jalur Kontrol
Teknik pelacakan kerusakan jalur kontrol yang sering digunakan ialah dengan
Membagi dan Mengurutkan Devided and Conquer. Sebagai
contoh, ambil Gambar 9.21: Blok Diagram Gripper, lalu membagi blok fungsi menjadi dua bagian. Pelacakan dimulai dari bagian tengah.
Periksa sinyal output di salah satu blok bagian kiri. Jika hasilnya baik, maka pindahkan pemeriksaan pada output blok disebelah kanan.
Lakukan pemeriksaan sinyal outputnya. Jika hasilnya baik, lanjutkan ke blok sebelah kanan, demikian seterusnya. Jika pada suatu blok
terdapat ketidaksesuaian, maka keruskan terjadi pada blok tsb. Jika blok yang rusak telah dapat dilokalisasi, lanjutkan dengan
pemeriksaan rangkaian. Secara umum rangkaian dapat dibagi menjadi dua: Rangkaian Analog
atau Rangkaian Digital. Teknik pelacakan kerusakan untuk masing- masing rangkaian dapat dilihat dipelajari pada Bab-6 Pelacakan
Kerusakan Sistem Analog dan Bab-5 Pelacakan Kerusakan Sistem Digital.
3. Lup Kontrol Sederhana dan Pemutusan Lup
Dalam sebuah lup kontrol, output suatu blok menjadi input blok berikutnya. Metode pelacakan kerusakan yang paling efektif ialah
dengan pemutusan lup. Dengan metode ini, lup kontrol di-interupsi dan sinyal dibuat simulasinya. Setelah lup diputus menjadi jalur kontrol
linier, metode Membagi dan Mengurutkan dapat digunakan.
9.9.3. Pelacakan Kerusakan Jalur Kontrol yang
Pada kenyataannya, jalur kontrol sistem yang ada dilapangan lebih kompleks daripada contoh pada Gambar 9.20. Secara prinsip, langkah
yang harus dilakukan untuk pelacakan kerusakan jalur kontrol yang kompleks adalah sama dengan langkah untuk pelacakan kerusakan
jalur kontrol sederhana, yaitu: pertama, dengan mengidentifikasi diagram blok fungsional sistem, lalu dilanjutkan dengan mengisolasi
daerah kerusakan dengan metode yang telah dijelaskan pada bab-bab sebelum ini, misalnya dengan Membagi Mengurutkan.
