DESAIN GUI INDRA Prosiding.Seminar.Radar.Nasional.2008

Prosiding Seminar Radar Nasional 2008., Jakarta, 30 April 2008., ISSN : 1979-2921. Gambar 3. Representasi target pada PPI

7. METODE TRACKING TARGET

Tracking merupakan proses untuk menentukan kecepatan dan arah dari suatu target yang dapat digunakan untuk memonitor target tersebut selama berada pada area cakupan radar. [2]. Secara sederhana proses tracking dapat digambarkan pada koordinat kartesian dengan menggunakan persamaan trigonometri dan aljabar sederhana. Misalkan radar akan men-track suatu target T yang terdeteksi pada suatu waktu t disimbolkan dengan Tt. Target tersebut memiliki jarak T t R dan sudut 1 θ terhadap titik referensi radar seperti yang terlihat pada gambar 4. Gambar 4. Skenario algoritma tracking dengan metode trigonometri Pada saat pertama kali tracking dilakukan, kita dapat memprediksi jarak target pada waktu t+1 Tt+1 terhadap target pada waktu t Tt dengan menggunakan persamaan, 1 T t T t T t T t R v t t v t t α = × − ± × − 3 dimana merupakan kecepan doppler dan nilai T t v α antara 0 dan 1. Meskipun nilai dapat diprediksi, akan tetapi, kita tidak dapat memprediksi arah pergerakan target kecuali hanya sebatas informasi bahwa target bergerak menjauhi atau mendekati radar yang dapat diketahui dari informasi kecepatan doppler-nya sehingga posisi target Tt+1 hanya dapat diprediksi sebagai suatu titik pada busur lingkaran dengan radius terhadap posisi target Tt. 1 R 1 R Untuk proses tracking selanjutnya, arah pergerakan target sudah dapat diprediksi dengan memanfaatkan data target hasil tracking pada t dan t+1. 2 1 2 1 1 1 2 1 2 1 sin sin tan cos cos T t T t T t T t R R R R θ θ φ θ θ + − + ⎡ ⎤ × − × ⎢ ⎥ = ⎢ ⎥ × − × ⎣ ⎦ 4 Dari data target pada t dan t+1, kita juga dapat menentukan kecepatan aktual target, 1 1 1 T t T t T t T t T t R v t t + − + + = − 5 Dengan diketahuinya kecepatan aktual dan kecenderungan arah pergerakan target, prediksi posisi target pada t+2 Tt+2 dapat dilakukan dengan lebih akurat, 2 1 1 T t T t R v t t + + = × − 1 1 T t T t v t t β + ± × − + 1 6 2 1 φ φ βφ = ± 7 dengan nilai β antara 0 dan 1. Dari persamaan-persamaan diatas kita dapat menurunkan persamaan umum untuk menentukan posisi target pada t+3 dan seterusnya sampai t+n sebagai berikut, 1 2 1 1 2 T t n T t n T t n T t n T t n R v t t + − − + − + − + − + − = − 8 1 1 n T t n T t n R v t t + − + − = × − 1 1 T t n T t n v t t β + − + − ± × − 9 94