Prosiding Seminar Radar Nasional 2008., Jakarta, 30 April 2008., ISSN : 1979-2921.
1 1
n n
n
φ φ βφ
− −
= ±
10
8. METODE PENENTUAN CLOSEST POINT OF APPROACH CPA DAN TIME TO CLOSEST
POINT OF APPROACH TCPA
CPA merupakan titik terdekat target terhadap radarkapal kita, sedangkan TCPA merupakan waktu
yang dibutuhkan oleh target untuk mencapai titik CPA tersebut
Perhitungan CPA dan TCPA biasanya melibatkan interpolasi dan regresi karena untuk dapat
menghitung suatu nilai CPA atau TCPA dibutuhkan informasi target tracking pada saat ini dan informasi
target pada waktu sebelumnya. Misalkan kita men- track suatu target T selama selang waktu t, dari
proses tracking tersebut kita mendapatkan informasi target T pada saat ini atau pada saat t, pada waktu
sebelumnya, t-1, sampai dengan pada waktu t-n, yang di simbolkan dengan Tt, Tt-1, sampai
dengan Tt-n. Misalakan. posisi target pada interval waktu tersebut tersebut pada PPI digambarkan
seperti pada gambar 5.
Gambar 5. Metode menentukan CPA dan TCPA target
pada PPI
Dari gambar tersebut terlihat bahwa pola jalur yang dibentuk oleh target bukan suatu jalur yang
lurus sehingga akan sangat sulit untuk menentukan arah pergerakan target untuk mencapai CPA. Oleh
karena itu, diperlukan suatu proses regresi untuk menentukan kecenderungan arah dan jalur yang akan
ditempuh oleh target pada waktu t+n.
Dengan menggunakan pendekatan regresi linear [6] kita dapat menentukan persamaan jalur yang
ditempuh oleh target T dari mulai t-n sampai t+n. Pada gambar terlihat bahwa jalur yang dibentuk oleh
target direpresentasikan oleh garis dengan persamaan
y a bx
= +
11 dengan nilai a dan b ditentukan oleh persamaan
regresi linear sebagai berikut,
1 2
1 n
i i
i n
i i
x x
y y
b x
x
= =
− −
= −
∑ ∑
12
a y
bx = −
13 dimana
x
merupakan mean dari target pada titik x koordinat kartesian
i
x
i
x
n T t i
i
x n
− =
=
∑
14 dan
y
merupakan mean dari target pada titik y koordinat kartesian
i
y
i
y
n T t i
i
y n
− =
=
∑
15 CPA merupakan titik perpotongan garis
y a bx
= +
dengan garis tegak lurus yang melalui titik tengah PPI. Dengan menggunakan persamaan
dua garis yang tegak lurus kita dapat menentukan nilai x dan y titik CPA pada koordinat kartesian. Jika
kita misalkan persamaan garis yang merupakan jalur
yang ditempuh target sebagai dan garis
yang tegak lurus dengannya dan melalui titik tengah PPI dengan koordinat
sebagai y2, maka kita dapat menentukan gradien garis y2,
1
y a bx
= + ,
c c
x y
2 1
1 1
m m
b = −
= −
16 Dari gradien ini kita dapat menentukan persamaan
garis y2,
2
1
c
y x
x b
c
y = −
− +
17 Titik perpotongan antara y1 dan y2 yang merupakan
titik CPA dapat terjadi jika , atau,
1
y y
=
2
1
c
a bx x
x y
b
c
+ = − −
+
18 Dari penyelesaian persamaan garis tersebut kita
memperoleh titik CPA pada koordinat kartesian sebagai berikut,
95
Prosiding Seminar Radar Nasional 2008., Jakarta, 30 April 2008., ISSN : 1979-2921.
2
1
c c
x y
b a b
x b
+ × − × =
+
19
2 2
1
c c
a x
b y
b y
b + × − ×
= +
20 Dengan demikian jarak dari titik tengah PPI atau
radar ke CPA dapat dihitung dengan formula,
2 2
c c
R x x
y y = − + −
21
2 2
2 2
1 1
c c
c c
R y
b a b
x b
a x
b y
b =
× − × − × + + × −
+
22 Sedangkan jarak dari posisi target terakhir Tt ke
CPA dapat dihitung dengan formula,
2 2
T t T t
R x
x y
y =
− + −
23 Dari informasi jarak ini kita dapat menentukan
lamanya waktu yang diperlukan oleh target hingga mencapai titik CPA sebagai berikut
2 2
T t T t
x x
y y
TCPA v
− + −
=
24 dengan v = kecepatan aktual target tracking
9. KESIMPULAN
Java merupakan bahasa pemrograman yang cukup mudah digunakan dalam membangun dan
mengembangkan sebuah GUI karena dukungan user interface dan graphics library-nya yang lengkap
serta IDE nya yang memungkinkan untuk membangun sebuah GUI dengan metode drag and
drop.
Dalam sebuah radar maritim, standard ARPA merupakan salah satu standard yang harus dipenuhi
untuk mengurangi beban kerja operator dalam menangani semakin banyak dan cepatnya informasi
target yang terdeteksi dan menghindari kemungkinan terjadinya tabrakan dengan pulau atau kapal lainnya.
Dari sekian banyak fungsi ARPA, proses tracking dan penentuan CPA dan TCPA merupakan dua
proses yang sangat penting dalam ARPA.
DAFTAR PUSTAKA
1. Kingsley, Simon, Quegan, Shaun,
“Understanding Radar System,” 2001, Standard Publisers Distributors, Delhi
2. Kolawole, Michael O. “Radar Systems, Peak
Detection and Tracking,”2002, Newnes, Burlington.
3. Maritime Safety Information Center at the
National Imagery and Mapping Agency. “Radar Navigation and Maneuvering Board Manual
Seventh Edition 2001,”2001, National Imagery and Mapping Agency, Maryland.
4. http:java.sun.comjavase6docs
5. http:rcs.solusi247.comindra_mx1.html
6. http:en.wikipedia.orgwikiLinear_regression
7. http:en.wikipedia.orgwikiAutomatic_Radar_
Plotting_Aid 8.
http:java.sun.comj2se1.4.2docsguidejni
96
