REPRESENTASI TARGET PADA PPI

Prosiding Seminar Radar Nasional 2008., Jakarta, 30 April 2008., ISSN : 1979-2921. Gambar 3. Representasi target pada PPI

7. METODE TRACKING TARGET

Tracking merupakan proses untuk menentukan kecepatan dan arah dari suatu target yang dapat digunakan untuk memonitor target tersebut selama berada pada area cakupan radar. [2]. Secara sederhana proses tracking dapat digambarkan pada koordinat kartesian dengan menggunakan persamaan trigonometri dan aljabar sederhana. Misalkan radar akan men-track suatu target T yang terdeteksi pada suatu waktu t disimbolkan dengan Tt. Target tersebut memiliki jarak T t R dan sudut 1 θ terhadap titik referensi radar seperti yang terlihat pada gambar 4. Gambar 4. Skenario algoritma tracking dengan metode trigonometri Pada saat pertama kali tracking dilakukan, kita dapat memprediksi jarak target pada waktu t+1 Tt+1 terhadap target pada waktu t Tt dengan menggunakan persamaan, 1 T t T t T t T t R v t t v t t α = × − ± × − 3 dimana merupakan kecepan doppler dan nilai T t v α antara 0 dan 1. Meskipun nilai dapat diprediksi, akan tetapi, kita tidak dapat memprediksi arah pergerakan target kecuali hanya sebatas informasi bahwa target bergerak menjauhi atau mendekati radar yang dapat diketahui dari informasi kecepatan doppler-nya sehingga posisi target Tt+1 hanya dapat diprediksi sebagai suatu titik pada busur lingkaran dengan radius terhadap posisi target Tt. 1 R 1 R Untuk proses tracking selanjutnya, arah pergerakan target sudah dapat diprediksi dengan memanfaatkan data target hasil tracking pada t dan t+1. 2 1 2 1 1 1 2 1 2 1 sin sin tan cos cos T t T t T t T t R R R R θ θ φ θ θ + − + ⎡ ⎤ × − × ⎢ ⎥ = ⎢ ⎥ × − × ⎣ ⎦ 4 Dari data target pada t dan t+1, kita juga dapat menentukan kecepatan aktual target, 1 1 1 T t T t T t T t T t R v t t + − + + = − 5 Dengan diketahuinya kecepatan aktual dan kecenderungan arah pergerakan target, prediksi posisi target pada t+2 Tt+2 dapat dilakukan dengan lebih akurat, 2 1 1 T t T t R v t t + + = × − 1 1 T t T t v t t β + ± × − + 1 6 2 1 φ φ βφ = ± 7 dengan nilai β antara 0 dan 1. Dari persamaan-persamaan diatas kita dapat menurunkan persamaan umum untuk menentukan posisi target pada t+3 dan seterusnya sampai t+n sebagai berikut, 1 2 1 1 2 T t n T t n T t n T t n T t n R v t t + − − + − + − + − + − = − 8 1 1 n T t n T t n R v t t + − + − = × − 1 1 T t n T t n v t t β + − + − ± × − 9 94 Prosiding Seminar Radar Nasional 2008., Jakarta, 30 April 2008., ISSN : 1979-2921. 1 1 n n n φ φ βφ − − = ± 10

8. METODE PENENTUAN CLOSEST POINT OF APPROACH CPA DAN TIME TO CLOSEST

POINT OF APPROACH TCPA CPA merupakan titik terdekat target terhadap radarkapal kita, sedangkan TCPA merupakan waktu yang dibutuhkan oleh target untuk mencapai titik CPA tersebut Perhitungan CPA dan TCPA biasanya melibatkan interpolasi dan regresi karena untuk dapat menghitung suatu nilai CPA atau TCPA dibutuhkan informasi target tracking pada saat ini dan informasi target pada waktu sebelumnya. Misalkan kita men- track suatu target T selama selang waktu t, dari proses tracking tersebut kita mendapatkan informasi target T pada saat ini atau pada saat t, pada waktu sebelumnya, t-1, sampai dengan pada waktu t-n, yang di simbolkan dengan Tt, Tt-1, sampai dengan Tt-n. Misalakan. posisi target pada interval waktu tersebut tersebut pada PPI digambarkan seperti pada gambar 5. Gambar 5. Metode menentukan CPA dan TCPA target pada PPI Dari gambar tersebut terlihat bahwa pola jalur yang dibentuk oleh target bukan suatu jalur yang lurus sehingga akan sangat sulit untuk menentukan arah pergerakan target untuk mencapai CPA. Oleh karena itu, diperlukan suatu proses regresi untuk menentukan kecenderungan arah dan jalur yang akan ditempuh oleh target pada waktu t+n. Dengan menggunakan pendekatan regresi linear [6] kita dapat menentukan persamaan jalur yang ditempuh oleh target T dari mulai t-n sampai t+n. Pada gambar terlihat bahwa jalur yang dibentuk oleh target direpresentasikan oleh garis dengan persamaan y a bx = + 11 dengan nilai a dan b ditentukan oleh persamaan regresi linear sebagai berikut, 1 2 1 n i i i n i i x x y y b x x = = − − = − ∑ ∑ 12 a y bx = − 13 dimana x merupakan mean dari target pada titik x koordinat kartesian i x i x n T t i i x n − = = ∑ 14 dan y merupakan mean dari target pada titik y koordinat kartesian i y i y n T t i i y n − = = ∑ 15 CPA merupakan titik perpotongan garis y a bx = + dengan garis tegak lurus yang melalui titik tengah PPI. Dengan menggunakan persamaan dua garis yang tegak lurus kita dapat menentukan nilai x dan y titik CPA pada koordinat kartesian. Jika kita misalkan persamaan garis yang merupakan jalur yang ditempuh target sebagai dan garis yang tegak lurus dengannya dan melalui titik tengah PPI dengan koordinat sebagai y2, maka kita dapat menentukan gradien garis y2, 1 y a bx = + , c c x y 2 1 1 1 m m b = − = − 16 Dari gradien ini kita dapat menentukan persamaan garis y2, 2 1 c y x x b c y = − − + 17 Titik perpotongan antara y1 dan y2 yang merupakan titik CPA dapat terjadi jika , atau, 1 y y = 2 1 c a bx x x y b c + = − − + 18 Dari penyelesaian persamaan garis tersebut kita memperoleh titik CPA pada koordinat kartesian sebagai berikut, 95